什麼型工業機器人呈圓球狀

1. 直角坐標型,圓柱坐標型,球(極)坐標型的工業機器人,總結一下特點,怎麼區分

工業機器人的結構形式主要有直角坐標結構，圓柱坐標結構，球坐標結構，關節型結構四種。各結構形式及其相應的特點，分別介紹如下。
1.直角坐標機器人結構
直角坐標機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現的.由於直線運動易於實現全閉環的位置控制，所以，直角坐標機器人有可能達到很高的位置精度（μm級）。但是，這種直角坐標機器人的運動空間相對機器人的結構尺寸來講，是比較小的。因此，為了實現一定的運動空間，直角坐標機器人的結構尺寸要比其他類型的機器人的結構尺寸大得多。
直角坐標機器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標機器人主要用於裝配作業及搬運作業，直角坐標機器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結構。
2.圓柱坐標機器人結構
圓柱坐標機器人的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現的。這種機器人構造比較簡單，精度還可以，常用於搬運作業。其工作空間是一個圓柱狀的空間。
3. 球坐標機器人結構
球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現的。這種機器人結構簡單、成本較低，但精度不很高。主要應用於搬運作業。其工作空間是一個類球形的空間。
4. 關節型機器人結構
關節型機器人的空間運動是由三個回轉運動實現的。關節型機器人動作靈活，結構緊湊，佔地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機器人在工業中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業，都廣泛採用這種類型的機器人。

2. 工業機器人都有哪些分類

1、移動機器人是工業機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導航、多感測器控制、網路交互等功能，它可廣泛應用於機械、電子、紡織、卷煙、醫療、食品、造紙等行業的柔性搬運、傳輸等功能，也用於自動化立體倉庫、柔性加工系統、柔性裝配系統；同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。

2、點焊機器人，焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優於人工焊接，大大提高了點焊作業的生產率。

3、弧焊機器人主要應用於各類汽車零部件的焊接生產。在該領域，國際大型工業機器人生產企業主要以向成套裝備供應商提供單元產品為主。

4、激光加工機器人是將機器人技術應用於激光加工中，通過高精度工業機器人實現更加柔性的激光加工作業。本系統通過示教盒進行在線操作，也可通過離線方式進行編程。

5、真空機器人是一種在真空環境下工作的機器人，主要應用於半導體工業中，實現晶圓在真空腔室內的傳輸。真空機械手難進口、受限制、用量大、通用性強，其成為制約了半導體裝備整機的研發進度和整機產品競爭力的關鍵部件。

6、潔凈機器人是一種在潔凈環境中使用的工業機器人。隨著生產技術水平不斷提高，其對生產環境的要求也日益苛刻，很多現代工業產品生產都要求在潔凈環境進行，潔凈機器人是潔凈環境下生產需要的關鍵設備。

3. 工業機器人按坐標形式分哪幾類 各有什麼特點

1、直角坐標型

（1）優點：這種操作器結構簡單，運動直觀性強，便於實現高精度。

（2）缺點：是占據空間位置較大，相應的工作范圍較小。

2、圓柱坐標型

（1）優點：同直角坐標型操作器相比，圓柱坐標型操作器除了保持運動直觀性強的優點外，還具有占據空間較小、結構緊湊、工作范圍大的特點。

（2）缺點：受升降機構的限制，一般不能提升地面上或較低位置的工件。

3、球坐標型

（1）優點：同圓柱坐標型操作器相比，這種操作器在占據同樣空間的情況下，其工作范圍擴大了，由於其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。

（2）缺點：運動直觀性差，結構較為復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。

4、關節型

（1）優點：關節型操作器具有人的手臂的某些特徵，與其他類型的操作器相比，它占據空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運送工件。因此，近年來受到普遍重視。

（2）缺點：運動直觀性更差，驅動控制比較復雜。

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工業機器人最顯著的特點有以下幾個：

1、可編程。生產自動化的進一步發展是柔性啟動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造過程中能發揮很好的功用，是柔性製造系統中的一個重要組成部分。

2、擬人化。工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的「生物感測器」，如皮膚型接觸感測器、力感測器、負載感測器、視覺感測器、聲覺感測器、語言功能等。感測器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

3、通用性。除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。

4、工業機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種感測器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智慧，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。

4. 常用的工業機器人類型有哪些

工業機器人種類介紹

1、搬運機器人

搬運機器人是可以進行自動化搬運作業的工業機器人。早的搬運機器人出現在1960年的美國，Versatran和Unimate兩種機器人首次用於搬運作業。搬運作業是指用一種設備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。

2、碼垛機器人

碼垛機器人是從事碼垛的工業機器人，將已裝入容器的物體，按一定排列碼放在托盤、棧板(木質、塑膠)上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然後推出，便於叉車運至倉庫儲存。碼垛機器人可以集成在任何生產線中，為生產現場提供智能化、機器人化、網路化，可以實現啤酒、飲料和食品行業多種多樣作業的碼垛物流

3、焊接機器人

焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴塗)的工業機器人。根據國際標准化組織(ISO)工業機器人術語標准焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機(Manipulator)，具有三個或更多可編程的軸，用於工業自動化領域。

4、噴塗機器人

噴塗機器人又叫噴漆機器人(spraypaintingrobot)，是可進行自動噴漆或噴塗其他塗料的工業機器人，1969年由挪威Trallfa公司(後並入ABB集團)發明。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。

5. 球坐標機器人和SCARA型機器人的主要區別

球坐標機器人具有兩個轉動關節和一個移動關節，構成球缺形狀的工作范圍。面關節機器人（SCARA）是一種裝配機器人，它只有平行的肩關節和肘關節，關節軸線共面，在垂直平面沒有很好的剛度，在水平面內有較好的柔順性。

6. 機器人的機構特徵劃分,工業機器人的結構形式主要有那四種

機器人可以分為以下四種結構：
直角坐標型機器人；
柱坐標型機器人；
球坐標型機器人
關節型機器人（機械手）。

7. 工業機器人按坐標形式分哪幾類 各有什麼特點

機器人的結構形式多種多樣。最常見的結構形式是用其坐標特性來描述的。這些坐標結構包括笛卡兒坐標結構、柱面坐標結構、極坐標結構、球面坐標結構和關節式結構等。

1 柱面坐標機器人：主要由垂直柱子、水平移動關節和底座構成。水平移動關節裝在垂直柱子上，能自由伸縮，並可沿垂直柱子上下運動。垂直柱子安裝在底座上，並與水平移動關節一起繞底座轉動。這種機器人的工作空間就形成一個圓柱面
2 球面坐標機器人：這種機器人像坦克的炮塔一樣。機械手能夠做里外伸縮移動、在垂直平面內擺動以及繞底座在水平面內轉動。因此，這種機器人的工作空間形成球面的一部分，稱為球面坐標機器人
3 關節式機器人：這種機器人主要由底座、大臂和小臂構成。大臂和小臂可在通過底座的垂直平面內運動。大臂和小臂間的關節稱為肘關節，大臂和底座間的關節稱為肩關節。在水平平面上的旋轉運動，既可由肩關節完成，也可以繞底座旋轉來實現。這種機器人與人的手臂非常類似，稱為關節式機器人。

8. 工業機器人的分類

工業機器人一般都是怎麼分類呢？
工業機器人可以按照機械結構方式、操作機坐標形式、程序輸入方式、運動坐標形式、驅動方式、應用領域等六個方面進行分類。
一 按機械結構分類
1、串聯機器人：一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點。比如六關節機器人。
2、並聯機器人：一個軸運動不影響另一個軸的坐標原點，比如蜘蛛機器人。

二 按操作機坐標形式分類
1、圓柱坐標型機器人的臂部可作升降、回轉和伸縮動作;
2、球坐標型機器人的臂部能回轉、俯仰和伸縮;
3、多關節型機器人的臂部有多個轉動關節。
4、平面關節型機器人的軸線相互平行,實現平面內定位和定向;
5、直角坐標型機器人的臂部可沿三個直角坐標移動;
三 按程序輸入方式分類
1、編程輸入型機器人：
編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。
2、示教輸入型機器人：
示教輸入型的示教方法有兩種：
一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。
另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。
四 按運動坐標形式分類
1、關節式機器
2、圓柱坐標機器人
3、直角坐標機器人
4、並聯機器人
5、 SCARA（平面關節型）機器人；

五 按驅動方式分類
1、液壓驅動
2、氣壓驅動
3、電氣驅動；
六 按應用領域來分類
主要有焊接、裝配、搬運碼垛、上下料、打磨噴塗、切割加工機器人等。下游應用行業主要有汽車、電子電氣、橡膠塑料、冶金、食品、葯品化妝品等。

9. 工業機器人按結構形式分為哪幾種它們的特點是什麼適用在哪些場合。

工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構,包括臂部、腕部和手部,有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3~6個運動自由度,其中腕部通常有1~3個運動自由度;驅動系統包括動力裝置和傳動機構,用以使執行機構產生相應的動作;控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號,並進行控制。 工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動;圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作;球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮;關節型的臂部有多個轉動關節。 工業機器人按執行機構運動的控制機能,又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行 機構由一點到另一點的准確定位,適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業;連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動,適用於連續焊接和塗裝等作業。

10. 工業機器人橫向和縱向部件采用什麼方式傳動安裝特點是什麼

工業機器人的坐標形式主要有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節坐標型和平面關節型。
直角坐標機器人的工作范圍是長方形形狀；圓柱坐標機器人的工作范圍是圓柱體形狀；球坐標機器人的工作范圍是球面一部分狀。
工業機器人的參考坐標系主要有關節坐標系、工具參考坐標系、全局參考系坐標系。
工業機器人的傳動機構是向手指傳遞運動和動力，該機構根據手指的開合動作特點可以分為回轉型和移動型。
吸附式取料手靠吸附力取料，根據吸附力的不同分為磁吸附和氣吸附兩種。氣吸附式取料手是利用吸盤內的壓力和大氣壓之間的壓力差而工作。按形成壓力差的方法，可分為真空吸盤吸附、氣流負壓氣吸附、擠壓排氣負壓氣吸附幾種。
手臂是機器人執行機構的重要部件，它的作用是支待手腕並將被抓取的工件運送到指定位置上，一般機器人的手臂有3個自由度，即手臂的伸縮升降及橫向移動、回轉運動和復合運動。
機器人的底座可分為固定式和移動式兩種。