工業機器人如何切換坐標

㈠ 工業機器人home點和原點的區別

在我們工業機器人集成行業及汽車廠HOME點和原點通常指的是同一個點，有人喜歡叫HOME點，有人喜歡叫原點，就是機器人不工作時示教的點，這個點是絕對安全點，不會與任何工裝及其他機器人的任何狀態干涉，機器人在工作開始前和工作完成後都是處於該位置，且為全局變數。下圖四台機器人都是處於HOME點（原點）位置，可以看到四台機器人姿態各異。與HOME類似的點還有個POUNCE點，這個點是工作等待點，是個安全級別比HOME點低的點。本人僅用汽車行業的KUKA和ABB，其他行業怎麼區別這兩種叫法真不知道，僅供參考。

㈡ 工業機器人有幾種坐標系

在工業機器人領域，不同坐標系的定義對於實現精確操作至關重要。基礎坐標系，亦即卡笛爾坐標系，是所有坐標系的基礎，通過機械數值運算得出。每個軸相對於原點的位置由關節坐標系定義，具體表現為絕對角度。

用戶坐標系則是根據用戶需求自定義的一種坐標系統，它實際上通過基礎坐標系轉換而來，將軸向偏轉角度進行變化。工具坐標系則安裝在機器人末端，其原點和方向會隨著末端的位置和角度不斷調整。工具坐標系同樣是基於基礎坐標系，通過旋轉和位移變換實現。

在實際應用中，不同的坐標系能夠幫助操作者更准確地控制機器人的動作。基礎坐標系提供了機器人初始位置的精確描述，而關節坐標系則讓每個關節的角度變得可測量。用戶坐標系的靈活性使得可以根據特定任務需求進行調整，工具坐標系則確保了末端工具的操作精確性，適應各種應用場景。

了解這些坐標系的區別和聯系，有助於更好地利用工業機器人進行高效工作。通過合理選擇和切換不同的坐標系，可以顯著提升機器人的操作精度和靈活性，從而實現更復雜和精確的任務執行。