㈠ 所有ABB工業機器人的原點位置都相同嗎
有機械原點，就是每個軸都在零度，這個每台機器人都是這樣的。還有就是自定義的home點。
㈡ 論述一下工業機器人完成搬運動作的過程
你要的是邏輯嗎？
1、收到啟動信號後於HOME位打開抓手，並檢測氣缸打開到位，同時工件檢測感測器未檢測到工件
2、機器人運動至抓件位，工件檢測感測器檢測到工件後抓手夾緊，同時檢測氣缸夾緊到位
3、抓件離開抓件位一小段距離，再次檢測工件感測器，確保抓件成功
4、機器人運動至放件位，打開抓手並檢測氣缸完全打開，離開一小段距離，檢測工件感測器，確保放件成功
5、返回HOME位等待下一次抓件指令或是自動執行下一循環
以上為沒有上位機的單獨機器人搬運邏輯，如果是含有PLC的標准碼垛工作站還需要與PLC交互確認抓放件點有件無件，完成數量等，另外機器人自身的程序也要復雜許多，包含了計算公式什麼的