工業機器人坐標有什麼問題

A. 工業四軸機器人中世界，直交，工具，工件，用戶，關節等等各種坐標系什麼時候用，互相之間什麼關系

工業四軸機器人中坐標系是非常重要的，我們需要根據不同情況來選擇對應坐標系來進行作業。

B. 工業機器人零點坐標的作用

工業機器人零點坐標的作用是讓機器人有辦法判斷自身的位置。工業機器人擁有強大的功能，完整的規格及高品質，低價格的優勢，是自動化設備上不可或缺的產品，基坐標系是以機器人安裝基座為基準、用來描述機器人本體運動的直角坐標系，任何機器人都離不開基坐標系，也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標系。

工業機器人大地坐標系

大地坐標系大地坐標系是以大地作為參考的直角坐標系，在多個機器人聯動的和帶有外軸的機器人會用到，90%的大地坐標系與基坐標系是重合的，倒裝機器人的基坐標與大地坐標Z軸的方向是相反，機器人可以倒過來，但是大地卻不可以倒過來，大地坐標系固定好位置，而基坐標系卻可以隨著機器人整體的移動而移動。

C. 工業機器人按坐標形式分哪幾類 各有什麼特點

1、直角坐標型

（1）優點：這種操作器結構簡單，運動直觀性強，便於實現高精度。

（2）缺點：是占據空間位置較大，相應的工作范圍較小。

2、圓柱坐標型

（1）優點：同直角坐標型操作器相比，圓柱坐標型操作器除了保持運動直觀性強的優點外，還具有占據空間較小、結構緊湊、工作范圍大的特點。

（2）缺點：受升降機構的限制，一般不能提升地面上或較低位置的工件。

3、球坐標型

（1）優點：同圓柱坐標型操作器相比，這種操作器在占據同樣空間的情況下，其工作范圍擴大了，由於其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。

（2）缺點：運動直觀性差，結構較為復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。

4、關節型

（1）優點：關節型操作器具有人的手臂的某些特徵，與其他類型的操作器相比，它占據空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運送工件。因此，近年來受到普遍重視。

（2）缺點：運動直觀性更差，驅動控制比較復雜。

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工業機器人最顯著的特點有以下幾個：

1、可編程。生產自動化的進一步發展是柔性啟動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造過程中能發揮很好的功用，是柔性製造系統中的一個重要組成部分。

2、擬人化。工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的「生物感測器」，如皮膚型接觸感測器、力感測器、負載感測器、視覺感測器、聲覺感測器、語言功能等。感測器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

3、通用性。除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。

4、工業機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種感測器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智慧，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。

D. 機器人參數坐標系有哪些各參數坐標系有何作用

你好，我是機器人包老師，專注於機器人領域。

工業機器人的坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節坐標型和平面關節型。

1）直角坐標/笛卡兒坐標/台架型（3P）

這種機器人由三個線性關節組成，這三個關節用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉關節，用來確定末端操作器的姿態。這種機器人在X、Y、Z軸上的運動是獨立的，運動方程可獨立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過計算機實現；它可以兩端支撐，對於給定的結構長度，剛性最大：它的精度和位置解析度不隨工作場合而變化，容易達到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且佔地面積大，運動速度低，密封性不好。

2）圓柱坐標型（R3P）

圓柱坐標機器人由兩個滑動關節和一個旋轉關節來確定部件的位置，再附加一個旋轉關節來確定部件的姿態。這種機器人可以繞中心軸旋轉一個角，工作范圍可以擴大，且計算簡單；直線部分可採用液壓驅動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內部。但是，它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空間；直線驅動器部分難以密封、防塵；後臂工作時，手臂後端會碰到工作范圍內的其它物體。

3）球坐標型（2RP）

球坐標機器人採用球坐標系，它用一個滑動關節和兩個旋轉關節來確定部件的位置，再用一個附加的旋轉關節確定部件的姿態。這種機器人可以繞中心軸旋轉，中心支架附近的工作范圍大，兩個轉動驅動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標復雜，難於控制，且直線驅動裝置仍存在密封及工作死區的問題。

4）關節坐標型/擬人型（3R）

關節機器人的關節全都是旋轉的，類似於人的手臂，是工業機器人中最常見的結構。

5）平面關節型

這種機器人可看作是關節坐標式機器人的特例，它只有平行的肩關節和肘關節，關節軸線共面。

E. 工業機器人各種坐標系之間的聯系主要是工具坐標系，工件坐標系。

工業機器人各種之間的關聯，我用我實際在工業機器人離線編程行業實際做過的案例來跟你講吧，我一般使用robotmaster來做離線程序的，
具體主要步驟如下：假設任意品牌的工業機器人，首先使用該品牌的TCP多點校正來校準工具，得到工具坐標的XYZ坐標值即可，保存好工具坐標之後，可以讓各軸回一下關節零位，然後馬上在直角坐標系之下，用工具的尖點，採用三點法，來測量工件的坐標，這時機器人系統上的用戶坐標裡面會自動顯示該工件坐標的極坐標值，上面顯示的即是：機器人base坐標跟工件坐標之間的XYZ坐標值，甚至可以根據3點來顯示機器人base坐標跟工件之間的平行角度，舉例來說，用戶坐標會顯示XYZ值，以及ABC角度(平行關系的)，那麼robotmaster會根據這個用戶坐標值來計算當前機器人對於工件的加工范圍，計算之後可以模擬，加上工具的坐標，就可以轉換出你需要的品牌的機器人代碼，有了以上的關系，robotmaster可以輕松的把上述關系，轉換為容易看懂的笛卡爾坐標系運到代碼，這個代碼在實際的機器人加工當中也實踐過。