⑴ 工業機械臂的智能化要解決哪些問題
工業4.0，在中國這個世界級工廠的大地上正如火如荼的進行著。與此同時，國家和地方政府也不遺餘力，大力扶持地方企業進行「機器換人」的無人化改造。我們都相信，這是一種不可阻擋的科技趨勢，也是一場不可逆的有關更大更完全解放生產力的革命潮流。
說到工業機器人，其實分類很多。但就我個人而言，接觸最多的還是串聯六軸機械臂，即俗稱的六軸機器人。因為它自由度多，靈活性好，且通用性比較高，所以廣受工業製造的青睞。現在的工業應用領域中，越來越多的6軸機器臂出現在不同的工作崗位上，用以代替人類從事各種各樣繁重，危險，高負荷的工作。這些工作曾經因為會給工作人員帶來難以預估的身體和精神傷害，而廣受詬病，並且隨著中國老齡化的浪潮的到來，也使企業主難以招到滿意的員工。而現在，靈活穩定的機械臂的出現，剛好解決了這個問題。
在某些行業領域，6軸機械臂有廣泛的應用，如家電行業，鑄造行業；在某些行業領域，6軸機械臂有更廣泛的應用，如汽車行業，電子行業。在這些擁有高附加值和標准化生產線的行業中，價格不菲的機器人的優勢才能更好的發揮出來。
1959年美國製造出世界上第一台工業機器人,機器人的歷史真正開始。現如今，半個世紀過去了，工業機器人可謂走過了一段漫長的發展之路。從當初的實驗室，到現在工業應用的各個行業，我們可以看到，機器人的應用已經越來越成熟。但是這種成熟，似乎也非常集中在某些行業，如電子生產，汽車製造等。
為什麼這么說呢？我們來看看智能手機的發展過程，從04年出現，到現在的非常普及乃至普通，其中有一個非常重要的事件，就是生產工藝的標准化。比如充電器介面，所有安卓智能手機的充電器介面都一樣。這種設備的標准化，有一個很明顯的好處，就是給用戶帶來了很多方便。出差，忘記帶手機充電線了，不怕，我們可以很容易在周邊借到一根充電線。標准化的優勢，更多的體現在產品的普及過程，和無限的可能性發展。它能讓更多的人參與進來，使用，設計，優化。這對一種產品的成熟至關重要。
工業機器人的發展如何呢？發展了半個多世紀，我們看到，它的成熟度和發展了幾年的手機相比，實際上差距還是很大。工業機器人有自己的小圈子，本體廠家之間都是明顯的競爭關系，他們的保護壁壘也更加厚實。他們對自己的機器人都十分自信，覺得它們能完成更多，更精細的工作。所以與他人合作的意願就沒有那麼強烈，甚至是不願意和他人交流。
但是，我們看到工業機器人的行業應用還是有限的。機器人在使用的時候，也沒有本體廠家們想像的那麼好用。實際上，它還需要更多的設計來完善功能，增加使用的便利性和靈活性。
進過60年的發展，到目前為止機器人的擁有量不到300萬台，而中國一年的汽車產量2500萬台。機器人作為一種產業或者產品，它幾乎可以忽略不計。而原因在於，由於眾多技術的限制使機器人只是局限在製造業很窄的一部分里。盡管如此，機器人在全球范圍的熱度卻仍在持續升溫。
實際上，當前就製造業向「智造業」的轉型發展已成為共識，廣東近幾年出現的「機器換人」的大潮更是一個典型代表。在產品生命周期縮短、消費者個性化需求提高的當代，傳統的大規模流水線工業已經跟不上節奏——智能手機的更新換代的周期更是已經縮短到11個月，連汽車等高檔消費品的更新周期也減少到了4年，靈活、快速及可以隨時變化升級的生產線為工業機器人提出了新的要求，也提供了新的機遇。
個人感覺，工業機器人的發展和應用，如果想更上一層樓，需要在以下方面做出改變：
1.本體廠商對設備精度和性能的提升，對感測設備的深層研發，並構架出閉環控制系統。
工業機器人普遍能達到低於0.1毫米的運動精度(指重復運動到點精度)，抓取重達一噸的物體，伸展也可達三四米。這樣的性能雖不一定能輕易完成蘋果手機上一些「瘋狂」的加工要求，但對絕大部分的工業應用來說，是足以圓滿完成任務。
隨著機器人的性能逐漸提升，以前一些不可能的任務也變得可行起來(如激光焊接或切割，曾需要專門的高精度設備來指導激光的走向，但隨著機器人精度的提升，現在也變得可依賴機器人本身的准確運動來代替了)。
但相比傳統高端設備，如高精度數控機床，激光校準設備，或特殊環境(高溫或特低溫)設備等，工業機器人尚力不能及。
工業機器人是工業智能化的一個標志，它不僅體現在機械控制系統的智能編程上，還需要外部感測設備支持。為了檢測作業對象及環境或機器人與它們的關系，在機器人上安裝了觸覺感測器、視覺感測器、力覺感測器、接近覺感測器、超聲波感測器和聽覺感測器，大大改善了機器人工作狀況，使其能夠更充分地完成復雜的工作。由於外部感測器為集多種學科於一身的產品，有些方面還在探索之中，隨著外部感測器的進一步完善，機器人的功能越來越強大，將在許多領域為人類做出更大貢獻。
2.本體廠商對數據底層介面的開放，本體廠商之間標准化介面和編程語言。
傳統機器人的工作本質就是不斷地走一個個的路徑點，同時接收或設置外圍的I/O信號(老和其他設置如夾具，輸送線等合作)。而指導機器人這么做得過程，就是機器人編程。幾乎每一家領先公司都有自家的編程語言和環境，從而需要機器人操作者參加學習培訓。當機器人適用范圍增廣後，這個成本開始顯現了。
這些廠商是有理由維護自家的編程環境的，一來工業機器人四十年前就開始規模化做了，那時還沒有什麼面向對象等現在廣為熟知普遍認同的主流先進編程理念，二來萌芽階段自家技術難免會和競爭對手不同，維護一個編程方式也無可厚非，三來因為他們的大客戶往往也是傳統的工業大客戶，如大汽車廠商，這些客戶求穩，自然不希望你機器人過幾年就趕個熱潮變換編程方式，搞得他們還得扔掉幾十年的經驗，重新花大錢培訓學習。
標准化底層數據介面還有另外一個好處，就是直接給上層的應用級開發帶來很多方便的地方。現在，大多數離線編程公司因為沒辦法拿到機器人底層數據介面，無法直接和機器人通信，所以程序調試起來很麻煩。同時，因為沒有底層數據介面，離線編程應用等開發出來的功能也十分有限。這給編程人員和整個機器人應用的廣泛普及都帶來了很大的苦惱。
3.軟體服務公司對機器人通用功能的完善，對工藝數據的處理。
機器人離線編程系統的研製和開發涉及的問題很多．包括多個領域的多個學科。目前工業領域的機器人離線編程軟體種類也很繁多，軟體的性能和功能也參差不齊，各有千秋。舉例來說，國外離線編程軟體發展較早，工業應用也比較成熟。像等都是首屈一指的離線軟體大佬，他們在國內外的行業應用中，都經過大量的實踐檢驗。國內的工業機器人離線編程軟體雖然起步較晚，但是因研發投入較大，重視程度較高，所以進步很大，典型的案例就是北京華航唯實機器人公司的離線編程軟體。其公司技術背景一是北航機器人研究所與CAD中心數十年的航空航天項目經驗，二是數幾十人的優秀研發團隊，再加上背後財團的大力支持，商業化後短短兩年就發展成國內離線編程軟體的領導者，一騎絕塵，可謂成績不俗。。
離線編程技術是未來工業機器人發展的重點之一，但是，就目前的工業應用來說，軟體需要改進的地方還有很多。為推動這項技術的進一步發展，也需要多個方面的研究工作，下面就以大家比較熟悉的國產離線編程軟體為例，來具體談談軟體需要改進的地方：
a)多媒體技術在機器人離線編程中的研究和應用。友好的人機界面、直觀的圖形顯示及生動的語言信息都是離線編程系統所需要的。在這些地方，相比較外國軟體，做的已經很好了。當然，這個和它是國產軟體，有一群了解中國人軟體使用習慣的程序猿有很大關系。良好的人機交互體驗能減少軟體使用者的上手和學習難度，同時也能增加用戶的使用慾望，幫助設計人員更好的工作。
b)多感測器的融合技術的建模與模擬。隨著機器人智能化的提高，感測器技術在機器人系統中的應用越來越重要。因而需要在離線編程系統中對多感測器進行建模，實現多感測器的通訊，執行基於多感測器的操作。對於感測器的支持，據我所知，這方面的研究還比較少，國外同行做的也不盡如人意。機器人要想更智能化，感測器是一個非常關鍵的設備，其相關技術還需要大家共同努力，盡早突破。
c)各種規劃演算法的進一步研究。其包括路徑規劃、抓取規劃和細微運動規劃等。規劃一方面要考慮到環境的復雜性、運動性和不確定性，另一方面又要充分注意計算的復雜性。我們知道，離線編程模擬軟體，一個非常重要的功能就是，產線軌跡，軌跡規劃和軌跡生成。為了減少不必要的成本，提高工作效率，我們使用軟體更多的是出於設計方面的考慮。軟體可以支持多機器人的產線規劃，支持單機器人的軌跡規劃和生成，這大大滿足了我們工程師在設計方面的要求。
d)錯誤檢測和修復技術。系統執行過程中發生錯誤是難免的．應對系統的運行狀態進行檢測以監視錯誤的發生，並採用相應的修復技術。此外，最好能達到錯誤預報，以避免不可恢復動作錯誤的發生。在程序模擬的時候，打開干涉檢查功能，會對軌跡中的錯誤做初步檢測。生成後置程序的時候，會對後置的機器人數據做最後的檢測過濾，如果發現有不符合程序正常運行的數據，會拒絕生成後置代碼。這樣做的目的是最大程度減少，來自程序設計本身的失誤。這一點需要給的設計人員點個贊，做的真的很好。
在解決上述軟體通用功能以後，對工藝數據的整理組織也是一項十分重要的工作。專家庫的建立，能夠把軟體編程和機器人操作的門檻降低，讓更多的非專業工作人員進入到智能化產線當中。機器人換人的目的不是讓人失業，而是解放勞動力，讓設計人員把精力和時間投入到更有價值，更有意義的工作中去。隨著全球老齡化的到來，隨著員工的更新換代，操作經驗和技術工藝也面臨傳承不濟和逐漸流失的風險。如果離線編程軟體能做好工藝數據的沉澱和應用，也算是功德一件。對於企業的自身發展，也很有幫助。目前，各個離線編程廠家或多或少都有自己的工藝數據包，像等這樣有本體機器人做依託的離線廠家，工藝數據自然豐富強大一些，沒有本體依託的軟體廠家，也在做相關方面的研究。在東莞也建立起了自己的科學試驗站，和多家國內本體廠商合作，專門從事打磨，焊接，去毛刺等工藝研究，現已積累大量可用於工業生產的工藝數據。
總結：只有當上述三個問題得以突破，工業機器人才能擺脫目前只是作為一種機械設備在行業領域應用的現狀，從而進入廣泛的市場。不止是作為人類的替代或人類能力的延伸，而是成為一個真正能夠獨當一面的機器人。我們相信這一天的到來，將會是人類科技發展史上非常重要，輝煌的一個篇章。
⑵ 機械臂的原理是什麼
機械臂的原理稱為杠桿原理。
杠桿是在力的作用下，可以繞著固定點轉動的硬棒。這個固定點叫做杠桿的支點，使杠桿繞著支點轉動的力叫做杠桿的動力，支點到動力作用線的距離為動力臂，阻礙杠桿轉動的力叫做阻力，支點到阻力作用線的距離為阻力臂。力臂並不一定是支點到力的作用點的距離，也不一定都在杠桿上。
當杠桿的動力乘以動力臂等於阻力乘以阻力臂時，杠桿處於靜止或勻速轉動的狀態，我們稱為杠桿平衡原理。
⑶ 機械手臂有什麼好處
機械手臂的好處：夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。
基本介紹：
機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業製造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體製造以及太空探索等領域都能見到它的身影。手臂一般有3個運動：伸縮、旋轉和升降。實現旋轉、升降運動是由橫臂和產柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。
⑷ 簡述工業機器人制動器的作用及工作方式
許多機器人的機械臂都需要在各關節處安裝制動器, 其作用是: 在機器人停止工作時, 保持機械臂的位置不變; 在電源發生故障時, 保護機械臂和它周圍的物體不發生碰撞
⑸ 機械手臂是用什麼控制的
機械手控制系統是伴隨著機械手（機器人）的發展而進步的。機械手是在早期出現的古代機器人基礎上發展起來的，機械手研究始於20世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發展，特別是1946年第一台數字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發展。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人和機械手控制系統的開發奠定了基礎。另一方面，核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質。在這一需求背景下，美國於1947年開發了遙控機械手控制系統和遙控機械手，1948年又開發了機械式的主從機械手控制系統和機械手。
系統介紹
編輯 播報
機械手控制系統發展歷史
機械手控制系統首先是從美國開始研製的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，並申請了專利。該專利的要點是藉助伺服技術控制機器人的關節，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現動作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機器人控制系統。現有的機器人控制系統差不多都採用這種控制方式。1958年美國聯合控制公司研製出第一台機械手鉚接機器人控制系統。作為機器人產品最早的實用機型（示教再現）是1962年美國AMF公司推出的「VERSTRAN」和UNIMATION公司推出的「UNIMATE」。這些工業機器人和相關控制系統主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機械手控制系統經歷了以下幾個階段：機械手完成放射源轉運年代、化工產品垛機械手年代、工業用機械手興起和發展年代。
隨著汽車行業和塑膠行業的發展，西歐、日本、蘇聯和中國等地域機械手及其控制系統也開始百花爭放。
尤其注塑機機械手，發展更為迅猛，應用非常普遍，其控制系統經過幾十年的發展，現在已經趨於成熟和完善。
機械手控制系統的流派及品牌（塑膠）
注塑機機械手流派控制系統可以按地域劃分為歐美類，日本類，中國類。歐美和日本發展較早，技術相對較為完善。國產機械手控制系統起初主要是引進國外，但近一二十年來中國在這一方面的開發研究生產可謂是突飛猛進，如今國產機械手控制系統已逐步成熟，且國產價格相對比較低。中國的有台灣天行、大陸華成工控，歐洲西格瑪泰克、KEBA、日本星機和哈默。
機械手控制系統的種類是根據硬體的不同而加以分類的，主要有斜臂、橫走，按驅動方式可分為氣動、變頻、伺服。每個大類又有數個小種，而不同的小種又因不同的動作程序而不同。
斜臂機械手控制系統用於500T以下注塑機，動作程序有二三十套，最高距離精度可達到0.05mm，橫走機械手控制系統用於1600T內注塑機動作程序有四五十套，最高距離精度可達到0.05mm，而超大型注塑機則需配專門的控制系統 。
⑹ 購買機械臂時要注意的問題有哪些
1、機械臂組成質量，內部結構是機械臂使用壽命和設計的關鍵，好的配置和好的組件質量是產品的的關鍵，這個應該是企業選擇的重點。
2、機械臂速度：機械臂的工作速度是表示效率，如果機械臂的工作速度達不到生產要求，那麼效率降低會影響到企業的生產計劃，在范圍內的速度是機械臂的基本作用的表示之一。
3、機器結構：機械結構是對生產需求的設計，如果機械臂的設計不能滿足生產需求，將會帶來很大的困擾，比如抓取式裝箱機械臂，它的主要的工作就是對產品進行自動收集、整理以及裝箱，所以在購買此類機械臂之前要確認好結構設計上能不能滿足需求，同時要滿足以後的改進需求。
4、系統：與其他機械設備一樣，機械臂也是有控制操作系統的，這個是大部分機械臂都有的，一般情況下系統是設備穩定工作的必要因素，如果功能強大它能在使用過程中發現很多問題，並能進行設備和操作保護，好的系統也是選擇的關鍵。
⑺ 工業機械手臂主要應用哪些領域呢
機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業製造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體製造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業
⑻ 機械手臂的組成部分
一、機械手臂的作用和組成
1、作用
手臂一般有3個運動：
伸縮、旋轉和升降。實現旋轉、升降運動是由橫臂和產柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。
2、組成
手臂由以下幾部分組成：
（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。
（2）導向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由於工件的重量所產生的彎曲和扭轉的力矩。
（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向桿、控製件等都安裝在手臂上。
此外，根據機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結構、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。
二、設計機械手臂的要求
1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕
手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內的彎曲變形和水平面內側向扭轉變形，手臂就要產生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都採用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅動力。
2、手臂的運動速度要適當，慣性要小
機械手的運動速度一般是根據產品的生產節拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。
手臂由靜止狀態達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。
手臂自重輕，其啟動和停止的平穩性就好。
3、手臂動作要靈活
手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或採用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發生一種沉頭現象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對於雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱於中心，以達到平衡。
4、位置精度高
機械手要獲得較高的位置精度，除採用先進的控制方法外，在結構上還注意以下幾個問題：
（1）機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精
度。
（2）加設定位裝置和行程檢測機構。
（3）合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的位置精度較高，其結構和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉運動產生的誤差是放大時的尺寸誤差，當轉角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大；關節式機械手因其結構復雜，手端的定位由各部關節相互轉角來確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。
5、通用性強，能適應多種作業；工藝性好，便於維修調整
以上這幾項要求，有時往往相互矛盾，剛性好、載重大，結構往往粗大、導向桿也多，增加手臂自重；轉動慣量增加，沖擊力就大，位置精度就低。因此，在設計手臂時，須根據機械手抓取重量、自由度數、工作范圍、運動速度及機械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮，以達到動作準確、可靠、靈活、結構緊湊、剛度大、自重小，從而保證一定的位置精度和適應快速動作。此外，對於熱加工的機械手，還要考慮熱輻射，手臂要較長，以遠離熱源，並須裝有冷卻裝置。對於粉塵作業的機械手還要添裝防塵設施。
三、手臂的結構
手臂的伸縮和升降運動一般採用直線油（氣）缸驅動，或由電機通過絲桿、螺母來實現。
手臂的回轉運動在轉角小於360°的情況下，通常採用擺動油（氣）缸；轉角大於360°的情況下，採用直線油缸通赤齒條、齒輪或鏈條、鏈輪來實現。
（1）手臂直線運動。
（2）手臂的擺動。
（3）手臂的俯仰運動。
⑼ 機械手的安全性裝置有哪幾種
1.斷氣保護裝置：採用單向閥和儲氣罐，確保機械手突然斷氣後不會發生意外傷人，並能提供持續穩定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設有截止閥，確保在系統突然出現漏氣時，夾具不會松開，除非操作按鈕；
2.低壓報警裝置:當氣源工作異常時，實時偵測並及時給予安全警示信號，提醒操作者迅速採取措施；
3.誤操作保護裝置:監控機械臂運動速度，防止誤操作時機械臂快速上升或下降時引起意外傷人；
4.增壓裝置：當現場氣源壓力不高，或不穩定時，可選用增壓裝置，可提高氣源工作壓力，保證系統正常工作；
5.承重極限保護裝置：當機械手抓取超重的工件時，就會發出報警，嚴重超重時安全閥打開，防止發生危險；
6.剎車裝置：在機械手的鏈接關節處均設有剎車裝置，以防止機械手旋轉或松脫，當工作結束後用以停放機械手。
⑽ 工業機械臂操作遇到問題
工業自動化的發展和科技的不斷進步，單純人工的低效、高成本、質量不容易操控等問題現已遠遠不能滿足現代企業對生產、加工的需求，而數控機械手正是工業不斷發展的產品。工業機械手不只提高了勞動出產的效率，還能替代人類完結高強度、風險、重復單調的作業，減輕人類勞動強度。被越來越廣泛的應用於機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、設備、輕工業、交通運輸業等方面。
作業原理：在PLC程序操控的條件下，選用氣壓傳動方法，來完成執行機構的相應部位發作規則需求的，有次序，有運動軌道，有必定速度和時刻的動作。一起按其操控體系的信息對執行機構宣布指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有過錯或發作毛病時即宣布報警信號。方位檢測設備隨時將執行機構的實踐方位反饋給操控體系，並與設定的方位進行比較，然後經過操控體系進行調整，從而使執行機構以必定的精度到達設定方位。
數控機械手的基本操作原理是在PLC程序操控的條件下，選用氣壓傳動方法，來完成執行機構的相應部位發作規則需求的，有次序，有運動軌道，有必定速度和時刻的動作。一起按其操控體系的信息對執行機構宣布指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有過錯或發作毛病時即宣布報警信號。方位檢測設備隨時將執行機構的實踐方位反饋給操控體系，並與設定的方位進行比較，然後經過操控體系進行調整，從而使執行機構以必定的精度到達設定方位。
數控機械手構成：主要由執行機構、驅動體系、操控體系以及方位檢測設備等所構成。
1、執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。
(1)手部即與物件觸摸的部件；
(2)手腕。是銜接手部和手臂的部件，並可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)。
(3)手臂。手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。
(4)立柱。立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一有些，手臂的反轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯絡。
(5)機座。機座是機械手的根底有些，機械手執行機構的各部件和驅動體系均設備於機座上，故起支撐和銜接的作用。
2、驅動體系驅動體系是驅動工業機械手執行機構運動的。它由動力設備、調理設備和輔佐設備構成。常用的驅動體系有液壓傳動、氣壓傳動、機械傳動。
3、操控體系。操控體系是支配著工業機械手按規則的需求運動的體系。
4、方位檢測設備。操控機械手執行機構的運動方位，並隨時將執行機構的實踐方位反饋給操控體系，並與設定的方位進行比較，然後經過操控體系進行調整，從而使執行機構以必定的精度到達設定方位。