工业机器人如何切换坐标

㈠ 工业机器人home点和原点的区别

在我们工业机器人集成行业及汽车厂HOME点和原点通常指的是同一个点，有人喜欢叫HOME点，有人喜欢叫原点，就是机器人不工作时示教的点，这个点是绝对安全点，不会与任何工装及其他机器人的任何状态干涉，机器人在工作开始前和工作完成后都是处于该位置，且为全局变量。下图四台机器人都是处于HOME点（原点）位置，可以看到四台机器人姿态各异。与HOME类似的点还有个POUNCE点，这个点是工作等待点，是个安全级别比HOME点低的点。本人仅用汽车行业的KUKA和ABB，其他行业怎么区别这两种叫法真不知道，仅供参考。

㈡ 工业机器人有几种坐标系

在工业机器人领域，不同坐标系的定义对于实现精确操作至关重要。基础坐标系，亦即卡笛尔坐标系，是所有坐标系的基础，通过机械数值运算得出。每个轴相对于原点的位置由关节坐标系定义，具体表现为绝对角度。

用户坐标系则是根据用户需求自定义的一种坐标系统，它实际上通过基础坐标系转换而来，将轴向偏转角度进行变化。工具坐标系则安装在机器人末端，其原点和方向会随着末端的位置和角度不断调整。工具坐标系同样是基于基础坐标系，通过旋转和位移变换实现。

在实际应用中，不同的坐标系能够帮助操作者更准确地控制机器人的动作。基础坐标系提供了机器人初始位置的精确描述，而关节坐标系则让每个关节的角度变得可测量。用户坐标系的灵活性使得可以根据特定任务需求进行调整，工具坐标系则确保了末端工具的操作精确性，适应各种应用场景。

了解这些坐标系的区别和联系，有助于更好地利用工业机器人进行高效工作。通过合理选择和切换不同的坐标系，可以显着提升机器人的操作精度和灵活性，从而实现更复杂和精确的任务执行。