工业机器人如何引用io总线

❶ 需要工业机器人IO信号输出一个大小可以调节的电压信号，应该如何设置

I/O信号介绍

I/O信号就是输入（IN）/输出（OUT）信号。

比如传送带上货物运动到某一位置，传感器检测到后发出一个信号1给机器人和传送带，传送带接收到信号后会停止，机器人接到信号就会取走货物放到指定位置。机器人在一个码盘上码好货物后，发送一个信号2给报警灯，使报警灯亮同时蜂鸣器响，提醒工作人员将码盘搬走。

对于机器人来说，信号1便是输入信号，信号2是输出信号。

8421BCD码转十进制数：

例：1001 0110 0101=965

8 4 2 1

0 1 0 1=5

0 1 1 0=6

1 0 0 1=9

同理十进制转BCD码逆推。

❷ ABB工业机器人中未关联i/o是否可以使用

ABB机器人

IO基本操作和接线练习

说明：这里对ABB工业机器人的IO进行基本操作，机器人输入输出接线，做简单接线说明和对应操作。基本操作包括设定为常用IO信号，信号查看方式，信号的强制仿真，输出信号的强制输出，机器人辅助按键关联，IO接线图等。

一、设定IO信号为常用信号操作

1、设定说明

这里把已经建立的IO信号设定为常用信号，主要是为了方便我们在示教器输入输出中查看信号和对信号进行各种操作。机器人断电重启以后一般会在输入输出中显示常用IO信号，手动自动状态人不干预情况下都可以显示默认状态显示的常用IO信号。

2、设定步骤

（1）ABB菜单——>控制面板——>常用IO配置——>进行配置常用IO信号并应用确认，之后再在ABB菜单——>输入输出中查看——>默认查看常用信号。

（2）具体操作图片

A:ABB菜单——>控制面板

❸ ABB 工业机器人现场编程 - 常用RAPID程序指令（2）IO控制指令

在了解机器人系统I/O信号配置之后，如何通过程序指令实现其应用成为关键。本期内容将聚焦于基础的I/O控制指令。

**Set 数字信号置位指令** - 通过Set指令，可将数字输出信号设置为1，即开启输出信号。示例如下：将DO1置为1。

**Reset 数字信号复位指令** - Reset指令用于复位数字输出信号至0状态。注意在使用Set、Reset指令前，如有转弯区数据，需使用fine确保I/O信号状态的准确转换。

**SetA0** - 用于调整模拟信号输出值。例如，将AO2设置为5.5。

**SetD0** - 用于调整数字信号输出值。例如，将DO1设置为1。

**SetGO** - 用于改变一组数字信号输出值，无论有无时间延迟。示例：将GO2设置为12，针对一组信号进行批量操作。

**WaitDI** - 判断数字输入信号值是否匹配目标值。程序等待DI1值变为1，若在300秒内（可调整）未满足条件，机器人会报警或进入错误处理流程。

**WaitDO** - 类似于WaitDI，用于判断数字输入信号值是否符合预期。程序等待DO1值为1，同样，超过300秒（可自定义）且未达到目标值时，机器人将采取相应措施。

❹ 为什么机器人需要建立io连接

因为机器人的常规操作就是靠IO连接来实现的。

工业机器人的IO进行基本操作，机器人输入输出接线，做简单接线说明和对应操作。基本操作包括设定为常用IO信号，信号查看方式，信号的强制仿真，输出信号的强制输出，机器人辅助按键关联，IO接线图等。

I/O接口的功能是负责实现CPU通过系统总线把I/O电路和 外围设备联系在一起，按照电路和设备的复杂程度。

I/O接口芯片这些芯片大都是集成电路，通过CPU输入不同的命令和参数，并控制相关的I/O电路和简单的外设作相应的操作，常见的接口芯片如定时计数器、中断控制器、DMA控制器、并行接口等。

I/O接口控制卡由若干个集成电路按一定的逻辑组成为一个部件，或者直接与CPU同在主板上，或是一个插件插在系统总线插槽上。

特点优点：

按照接口的连接对象来分，又可以将他们分为串行接口、并行接口、键盘接口和磁盘接口等。

8对连接器可以12.5mm间距并列安装，使多个输入/输出端口沿卡缘分布。

工作速度大于2.5 Gb/s的4个双通道。

具有短电缆出口的鲁棒应变释放装置缩小机箱面板与柜门或柜壁的间距。