工業機器人焊槍怎麼拆

Ⅰ 什麼是工業機器人的TCP

TCP指的是工具中心點（Tool Center Point，TCP）。

為完成各種作業任務，需要在工業機器人末端安裝各種不同的工具，如噴槍、抓手、焊槍等。由於工具的形狀、大小各不相同，在更換或者調整工具之後，機器人的實際工作點相對於機器人末端的位置會發生變化。

目前普遍採用的方法是在機器人工具上建立一個工具坐標系，其原點即為工具中心點（Tool Center Point，TCP）。

機器人在此坐標系內進行編程，當工具調整後，只需重新標定工作坐標系的位姿，即可使機器人重新投入使用。

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TCP 的類型

1、常規 TCP

無論是何種品牌的工業機器人，事先都定義了一個工具坐標系，無一例外地將這個坐標系XY平面綁定在機器人第六軸的法蘭盤平面上，坐標原點與法蘭盤中心重合。

顯然，這時TCP就在法蘭盤中心。不同品牌的機器人有不同的稱呼，ABB機器人把這個工具坐標系稱為tool0，REIS機器人稱之為 _tnull。

2、固定 TCP

前面介紹的TCP是跟隨機器人本體一起運動，但是也可以將TCP定義為機器人本體以外靜止的某個位置。常應用在塗膠上，膠罐噴嘴靜止不動，機器人抓取工件移動。其本質是一個工件坐標系。

3、動態 TCP

前面介紹的TCP是相對於機器人本體法蘭盤坐標系，或者大地坐標系，但隨著更復雜的應用，TCP可以延伸到機器人本體軸外部，應用在TCP需要相對法蘭盤做動態變化的場合。這種可稱之為動態工具( Dynamic Tool），其TCP可稱之為動態TCP 。