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2. 工業機器人控制系統分為哪幾類
工業機器人的控制系統主要分為三類：集中式、分散式和混合式。1. 集中式控制系統：作為早期控制方式，集中式系統由一台中央計算機負責所有控制功能。它處理輸入信號，並根據預設策略計算出控制信號，直接驅動機器人動作。該系統的優勢在於結構簡單、成本低廉，但中央計算機故障可能導致整個系統失效，且隨著機器人動作復雜性提升，計算負擔增加，實時性可能降低。2. 分散式控制系統：為克服集中式系統的局限，分散式控制系統將控制任務分配給多個獨立控制器。每個控制器負責特定控制任務，如姿態或軌跡控制。這種系統提高了可靠性和實時性，即使某個控制器出現故障，其他控制器仍可維持機器人基本功能。然而，分散式系統的設計和實施較為復雜，成本較高。3. 混合式控制系統：混合式系統結合了前兩者的特點。基本實時控制任務由本地控制器執行，而復雜非實時任務則由中央計算機處理。這種系統確保了基本功能的同時，實現了復雜控制策略，並具有良好的擴展性，便於添加或升級控制功能。目前，大多數工業機器人採用混合式控制系統。