『壹』 工業機器人的主軸和腕部分別實現什麼功能
工業機器人的主軸和腕部分別實現什麼功能？
1. 主軸功能：
工業機器人的主軸主要負責保證末端執行器能夠到達工作空間的任意位置。它是機器人的基本軸，也稱為驅動軸，通常與機器人的基礎運動能力相關聯。
2. 腕部功能：
腕部軸或次軸則負責實現末端執行器在任意空間中的姿態。這些軸使得機器人能夠進行復雜的操作，如旋轉、擺動和回轉，從而增加其工作靈活性並允許執行精確的操作。
在六軸工業機器人中，這六個關節軸的協同工作提供了六個自由度，使得機器人能夠進行各種復雜的動作。具體到各個關節軸：
- J1旋轉（S軸）：允許手腕進行旋轉動作。
- J2下臂（L軸）：負責下臂的線性運動。
- J3上臂（U軸）：控制上臂的垂直移動。
- J4手腕旋轉（R軸）：使手腕旋轉。
- J5手腕擺動（B軸）：允許手腕進行擺動動作。
- J6手腕回轉（T軸）：實現手腕的最後旋轉。
通過這些精確的運動控制，工業機器人能夠在各種行業中實現高效率和高質量的自動化作業。