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工業機器人控制器包括哪些部分

發布時間:2022-07-05 13:43:29

A. 工業機器人的組成結構

工業機器人主要是機器人本體和機器人控制櫃組成,示教器連接控制櫃,控制櫃發出信號給機器人本體,操作機器人本體進行運作。
工業機器人按機械結構分類,可分為串聯機器人和並聯機器人。
串聯機器人:一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點。比如六關節機器人。
並聯機器人:一個軸運動不影響另一個軸的坐標原點,比如蜘蛛機器人。

B. 工業機器人是否分為本體、控制系統、夾持器三個部分也就是說做控制系統的只關心幾軸驅動

工業機器人主要包括機器人本體(機械臂)、控制器和夾持器(機械手)幾大塊,控制系統不僅僅只是軸的驅動,還包括路徑的規劃和速度控制,以及相互的通信

C. 常用的機器人控制器有(____) (1分) 1

機器人控制器作為工業機器人最為核心的零部件之一,對機器人的性能起著決定性的影響,在一定程度上影響著機器人的發展。

常用的機器人控制器有

1. PLC控制器

2.單片機控制器

3.電腦主機CPU控制器

D. 機器人的基本組成部分有哪些

機器人目前是典型的機電一體化產品,一般由機械本體、控制系統、感測器、驅動器和輸入/輸出系統介面等五部分組成。為對本體進行精確控制,感測器應提供機器人本體或其所處環境的信息,控制系統依據控製程序產生指令信號,通過控制各關節運動坐標的驅動器,使各臂桿端點按照要求的軌跡、速度和加速度,以一定的姿態達到空間指定的位置。驅動器將控制系統輸出的信號變換成大功率的信號,以驅動執行器工作。
1.機械本體
機械本體,是機器人賴以完成作業任務的執行機構,一般是一台機械手,也稱操作器、或操作手,可以在確定的環境中執行控制系統指定的操作。典型工業機器人的機械本體一般由手部(末端執行器)、腕部、臂部、腰部和基座構成。機械手多採用關節式機械結構,一般具有6個自由度,其中3個用來確定末端執行器的位置,另外3個則用來確定末端執行裝置的方向(姿勢)。機械臂上的末端執行裝置可以根據操作需要換成焊槍、吸盤、扳手等作業工具。

2.控制系統
控制系統是機器人的指揮中樞,相當於人的大腦功能,負責對作業指令信息、內外環境信息進行處理,並依據預定的本體模型、環境模型和控製程序做出決策,產生相應的控制信號,通過驅動器驅動執行機構的各個關節按所需的順序、沿確定的位置或軌跡運動,完成特定的作業。從控制系統的構成看,有開環控制系統和閉環控制系統之分;從控制方式看有程序控制系統、適應性控制系統和智能控制系統之分。

3.驅動器
驅動器是機器人的動力系統,相當於人的心血管系統,一般由驅動裝置和傳動機構兩部分組成。因驅動方式的不同,驅動裝置可以分成電動、液動和氣動三種類型。驅動裝置中的電動機、液壓缸、氣缸可以與操作機直接相連,也可以通過傳動機構與執行機構相連。傳動機構通常有齒輪傳動、鏈傳動、諧波齒輪傳動、螺旋傳動、帶傳動等幾種類型。
4.感測器
感測器是機器人的感測系統,相當於人的感覺器官,是機器人系統的重要組成部分,包括內部感測器和外部感測器兩大類。內部感測器主要用來檢測機器人本身的狀態,為機器人的運動控制提供必要的本體狀態信息,如位置感測器、速度感測器等。外部感測器則用來感知機器人所處的工作環境或工作狀況信息,又可分成環境感測器和末端執行器感測器兩種類型.
前者用於識別物體和檢測物體與機器人的距離等信息,後者安裝在末端執行器上,檢測處理精巧作業的感覺信息。常見的外部感測器有力覺感測器、觸覺感測器、接近覺感測器、視覺感測器等。

5. 輸入/輸出系統介面:為了與周邊系統及相應操作進行聯系與應答,還應有各種通訊介面和人機通信裝置。

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