工業機器人控制面板在哪裡

Ⅰ 工業機器人聲音設置

工業機器人聲音設置：
依次點擊「開始」→「控制面板」→「硬體和聲音」,點擊「聲音」。2、在「聲音」窗口中,點擊「錄制」選項卡,選擇「麥克風」,然後點擊「屬性」按鈕。

Ⅱ 1200型ABB機械手的SMB板在什麼位置在主機箱裡面還是在手臂里

在什麼情況下需要為工業機器人進行備份？答： 1.新機器第一次上電後。 2.在做任何修改之前。 3.在完成修改之後。 4.如果工業機器人重要，定期1周一次。 5.最好在U盤也做備份。 6.太舊的備份定期刪除，騰出硬碟空間。 工業機器人出現報警提示信息10106維修時間提醒是什麼意思? 答：這個是ABB工業機器人智能周期保養維護提醒。工業機器人在開機時進入了系統故障狀態應該如何處理？答： 1.重新啟動一次工業機器人。 2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細的報警提示，並進行處理。 3.重啟。 4.如果還不能解除則嘗試B啟動。 5.如果還不行，請嘗試P啟動。 6.如果還不行請嘗試I啟動（這將工業機器人回到出廠設置狀態，小心）。工業機器人備份可以多台工業機器人共用嗎？答：不行，比如說工業機器人甲A的備份只能用於工業機器人甲，不能用於工業機器人乙或丙，因為這樣會造成系統故障。對於工業機器人備份中什麼文件可以共享？答：如果兩個工業機器人是同一型號，同一配置。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享後也要進行驗證方可正常使用。什麼是工業機器人機械原點？機械原點在哪裡？答：工業機器人六個伺服電機都有一個唯一固定的機械原點，錯誤的設定工業機器人機械原點將會造成工業機器人動作受限或誤動作，無法走直線等問題，嚴重的會損壞工業機器人。工業機器人50204動作監控報警如何解除？答： 1.修改工業機器人動作監控參數（控制面板—動作監控菜單中）以匹配實際的情況。 2.用AccSet指令降低工業機器人加速度。 3.減小速度數據中的v_rot選項。工業機器人第一次上電開機報警「50296,SMB內存數據差異」怎麼辦？答： 1.ABB主菜單中選擇校準。 2.點擊ROB_1進入校準畫面，選擇SMB內存。 3.選擇「高級」，進入後點擊「清除控制櫃內存」。 4.完成後點擊「關閉」，然後點擊「更新」。 5.選擇「已交換控制櫃或機械手，使用SMB內存數據更新控制櫃」。如何在RAPID程序里自定義工業機器人軌跡運動的速度？答： 1.在示教器主菜單中選擇程序數據。 2.找到數據類型Speeddata後，點擊新建。 3.點擊初始值，Speeddata四個變數含義分別為：v_tcp表示工業機器人線性運行速度，v_rot表示工業機器人旋轉運行速度，v_leax表示外加軸線性運行速度，v_reax表示外加軸旋轉運行速度，如果沒有外加軸則後兩個不用修改。 4.自定義好的數據就可在RAPID程序中進行調用了。

Ⅲ 工業機器人的控制器包含哪些部分其中人機交互界面是基於什麼平台

一般工業機器人的控制系列是由電箱和示教器組成，其中電箱一般由驅動器、控制系統（比如卡諾普系統）、交流接觸器、斷路器、I\O板等器件了，每個公司的構成都是不一樣的，大概的就是這些，人機交互界面的話一般是基於工控PC及DSP運動控制器的分布式控制結構，詳細你可以參考下樂佰特工業機器人的機器人方案的！

Ⅳ 怎樣開始學習工業機器人的調試呢

一、ABB機器人調試的一般步驟

1.機器人與控制櫃的安裝到位

2.電纜連接（按照供應商給的安裝手冊，並且注意控制櫃的供電數據）

3.接入主電源、檢查主電源並且上電

4.在上電完後，首先要進行機械軸的校準與轉數計數器的更新！（根據：校準參數進行設置）

• 校準前，必須手動將機器人六個軸回到原點（機械刻度處）

• 查找到軸校準的數據

• 在示教器中的控制面板=>校準=>校準參數中進行輸入校準數據

• 更新完校準參數後，還需要更新轉數計數器



5.查看對應的機器人手冊，配製好IO設定

6.安裝好工具和周邊設備

三個重要數據：

• 確認工具的TCP點（tool0為機器人手腕處的預定義坐標系，在確定好TCP點之後，使用重定位手動操作時候，機器人的動作會圍繞著TCP進行運動）（或者直接跟工具的廠家要工具的數據）

其中有幾種測量TCP點的方法：（前三個點的姿態相差盡量大些，有利於TCP精度的提高）

1、4點法，不改變tool0的坐標方向

2、5點法，改變tool0的z方向

3、6點法，改變tool0的x和z方向

• 確認工具的重心和載荷數據，可以調用例行程序中的loadIdentify來進行檢測（准確率在90%以上才可以使用該次的數據，否則需要重新調用）

• 確認工件坐標系

三點法定義（確認x1，x2，y1三點）

7.進行編程，RAPID程序

8.調試完程序後，自動運行（切換到自動模式後，按下電機 上電/復位 按鈕）

Ⅳ ABB工業機器人常見的故障和如何處理這些故障的詳細

在什麼情況下需要為工業機器人進行備份？
答：
1.新機器第一次上電後。
2.在做任何修改之前。
3.在完成修改之後。
4.如果工業機器人重要，定期1周一次。
5.最好在U盤也做備份。
6.太舊的備份定期刪除，騰出硬碟空間。

工業機器人出現報警提示信息10106維修時間提醒是什麼意思?
答：
這個是ABB工業機器人智能周期保養維護提醒。

工業機器人在開機時進入了系統故障狀態應該如何處理？
答：
1.重新啟動一次工業機器人。
2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細的報警提示，並進行處理。
3.重啟。
4.如果還不能解除則嘗試B啟動。
5.如果還不行，請嘗試P啟動。
6.如果還不行請嘗試I啟動（這將工業機器人回到出廠設置狀態，小心）。

工業機器人備份可以多台工業機器人共用嗎？
答：
不行，比如說工業機器人甲A的備份只能用於工業機器人甲，不能用於工業機器人乙或丙，因為這樣會造成系統故障。

對於工業機器人備份中什麼文件可以共享？
答：
如果兩個工業機器人是同一型號，同一配置。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享後也要進行驗證方可正常使用。

什麼是工業機器人機械原點？機械原點在哪裡？
答：
工業機器人六個伺服電機都有一個唯一固定的機械原點，錯誤的設定工業機器人機械原點將會造成工業機器人動作受限或誤動作，無法走直線等問題，嚴重的會損壞工業機器人。

工業機器人50204動作監控報警如何解除？
答：
1.修改工業機器人動作監控參數（控制面板—動作監控菜單中）以匹配實際的情況。
2.用AccSet指令降低工業機器人加速度。
3.減小速度數據中的v_rot選項。

工業機器人第一次上電開機報警「50296,SMB內存數據差異」怎麼辦？
答：
1.ABB主菜單中選擇校準。
2.點擊ROB_1進入校準畫面，選擇SMB內存。
3.選擇「高級」，進入後點擊「清除控制櫃內存」。
4.完成後點擊「關閉」，然後點擊「更新」。
5.選擇「已交換控制櫃或機械手，使用SMB內存數據更新控制櫃」。

如何在RAPID程序里自定義工業機器人軌跡運動的速度？
答：
1.在示教器主菜單中選擇程序數據。
2.找到數據類型Speeddata後，點擊新建。
3.點擊初始值，Speeddata四個變數含義分別為：v_tcp表示工業機器人線性運行速度，v_rot表示工業機器人旋轉運行速度，v_leax表示外加軸線性運行速度，v_reax表示外加軸旋轉運行速度，如果沒有外加軸則後兩個不用修改。
4.自定義好的數據就可在RAPID程序中進行調用了。

Ⅵ abb機器人怎麼強制輸入

詳細步驟如下：
ABB機器人示教器上有四個按鍵，對應的是四個可編輯的I/O信號，設置過後，可以通過按鍵直接強制輸出或輸入。
1、在【主菜單】下，打開【控制面板】；
2、在【控制面板】下，找到【配置可編程按鍵】；
3、打開後，顯示有四個可配置的按鍵，【類型】下可選擇【輸入】、【輸出】、【系統】；
4、如下：【按鍵1】可選擇【輸出】，對應的【數字輸出】選擇DO1，設置後點擊確定保存；
5、在【主菜單】下，【輸入輸出】里可找到DO1進行監控驗證，【可編程按鍵1】按下後，DO1的值為1。
ABB集團位列全球500強企業，集團總部位於瑞士蘇黎世。ABB由兩個歷史100多年的國際性企業瑞典的阿西亞公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合並而成。
ABB機器人是ABB集團的，在上海有個工程公司。ABB的技術可以幫助電力、公共事業和工業客戶提高業績，同時降低對環境的不良影響。ABB集團業務遍布全球100多個國家，擁有13萬名員工，2010年銷售額高達320億美元。
ABB發明、製造了眾多產品和技術，其中包括全球第一套三相輸電系統、世界上第一台自冷式變壓器、高壓直流輸電技術和第一台電動工業機器人，並率先將它們投入商業應用。
ABB擁有廣泛的產品線，包括全系列電力變壓器和配電變壓器，高、中、低壓開關櫃產品，交流和直流輸配電系統，電力自動化系統，各種測量設備和感測器，實時控制和優化系統。
機器人軟硬體和模擬系統，高效節能的電機和傳動系統，電力質量、轉換和同步系統，保護電力系統安全的熔斷和開關設備。這些產品已廣泛應用於工業、商業、電力和公共事業中。

Ⅶ 工業機器人工作站操作控制台

雙弧焊機器人協調焊接

王宗傑 石運偉 高進強

【摘 要】 介紹了雙弧焊機器人在摩托車車架附件組焊中的應用情況，採用主從協調控制完成焊接作業，大大提高了焊接質量和焊接生產率。

【關鍵詞】 機器人 焊接 摩托車

Harmonious Welding of Double Arc Welding Robots

Wang Zongjie Shi Yunwei Gao Jinqiang(Shandong University of Technology, Jinan, 250061)

Abstract It introces the application of double arc robots in accessories welding on motorcycle frame. Welding quality and proction efficiency can be highly raised by harmonious control of principal and subordinate robots.

Keywords Robot Welding Motorcycle

0 引 言

在我國摩托車焊接生產中，弧焊機器人已得到成功應用。現代摩托車生產產量大，節拍快，對焊縫外觀要求較高〔1〕，很適合應用焊接機器人進行焊接。摩托車車架附件的焊接主要包括後叉軸管、連接桿、後支承軸、襯管、主管組件以及左右半體組件等的焊接。焊接零部件多，待焊焊縫多，大部分為焊件固定的環焊縫，對焊接工藝的要求較高，並且附件焊縫大部分對稱。JL-70型摩托車車架附件具體焊接位置見圖1。採用雙弧焊機器人實現了摩托車附件的焊接。

圖1 JL-70型摩托車車架附件焊接位置
1.主管組件 2.左右半體組件 3.後叉軸管 4.連接桿 5.後支承軸 6.襯管

1 車架附件組合弧焊工作站的組成

摩托車車架附件組合弧焊工作站由兩台從日本OTC公司引進的V01型六軸弧焊機器人、一個滑台、兩套可變位夾具、兩個操作台、兩個機器人控制台、一個變頻控制櫃、兩台焊機組成，具體布置見圖2，用兩台弧焊機器人同時在滑台的兩側進行焊接。弧焊機器人分為主從結構：主機器人的控制器不僅控制主機器人的運動，而且控制滑台的正反向移動及夾具的正反轉，從機器人的控制器只控制從機器人的運動。

圖2 工作站組成布置圖
R1：機器人本體1 OP1：操作台1 C1：機器人控制器1
R2：機器人本體2 OP2：操作台2 C2：機器人控制器2
T1：380V/200V變壓器 W1：焊機1 S：滑台
T2：380V/200V變壓器 W2：焊機2 FR：變頻器

2 主從弧焊機器人的協調控制

摩托車車架附件組合工作站是否能正常工作，與主從機器人、滑台和夾具等的動作是否協調有直接關系，比如只有當從機器人准備好後，兩台機器人才能開始同時焊接；只有當兩台機器人都完成焊接以後，滑台和夾具才能開始動作等。
主機器人控制器可以接收來自主機器人、從機器人、夾具、滑台和工件的信號，協調它們之間的動作。在自動運行過程中，主機器人控制器首先檢測哪側(甲或乙)工件安裝就緒，然後使該側工件在滑台上滑至焊接位置，檢測主、從機器人是否准備好，若收到焊接准備好信號後，主、從機器人便在滑台兩側同時開始焊接。焊接完成以後，工件滑至裝卸工件位置。最後將另一側工件滑至焊接位置進行焊接，這樣一個工作周期就完成了。從機器人控制器只控制從機器人的運動，接收到准備好信號後開始焊接，焊接完成後發焊接完成信號給主機器人控制器。有一部分信號的處理體現在主、從機器人的焊接程序中，如圖3、4所示，另外在焊接程序中要注意各種信號的復位。系統運行過程中，還有一些定位銷銷入/銷出信號、滑台加速、減速信號、夾具加速、減速信號的檢測與協調，在此不再敘述。
系統採用CO2氣體保護焊。根據摩托車車架附件焊縫大部分是焊件固定的環焊縫的特點，在示教過程中依靠V01型弧焊機器人走圓弧的指令可以調節角速度的功能，從而避免了頻繁改變其它焊接規范〔2〕。此工作站須有兩名工人，分別負責夾具甲和夾具乙兩側的工件的裝卸。將滑台滑至焊接位置後，主從機器人同時動作，焊槍對准待焊部位，同時依次焊接後支承軸、後叉軸管、連接桿等部件的上半部分，同時焊接主管與左右半體組件間外部環焊縫的上部，在主機器人焊接襯管時，從機器人焊接主管與左右半體間內側環焊縫部分，此處間隙比較大，為了避免裝配誤差的影響，採用擺弧焊接，擺弧幅度為0.2mm，頻率為10Hz。然後夾具翻轉180°位置主從機器人同時焊接餘下焊縫。為了防止焊接過程中飛濺產生的熔渣阻塞焊槍，焊接幾個工件以後，為提高焊槍的使用壽命，主從機器人應同時進行清槍處理。
在整個過程中，操作工人的工作量很少，主要負責裝卸工件，按操作面板上的「甲(或乙)側就緒」按鈕。

圖3 主機器人焊接程序框圖 圖4 從機器人焊接程序框圖

在協調焊接過程中，可以看出系統具有以下優點：
(1)提高了效率，可以獲得比單一機器人焊接高一倍的生產率。
(2)由於機器人大多數時間在工件的兩側同時焊接，可以通過控制器的復制功能實現協調動作，減少了示教時間，大大簡化了操作步驟。
(3)一次實現封閉焊縫的焊接，例如主管與左右半體間內、外側焊縫，既提高了焊接質量，又減少了工件裝夾時間。
(4)協調焊接可以減少焊接變形，避免焊接缺陷。

3 結 論

雙弧焊機器人工作站在三水嘉陵摩托車有限公司得以成功應用，很好地解決了協調控制的難題，該工作站的使用不但提高了焊接質量，而且減輕了工人的勞動強度，改善了勞動條件，提高了焊接生產率，具有很高的推廣價值。

王宗傑 男，1946年7月生，1970年畢業於沈陽工業大學，現為沈陽工業大學材料科學與工程學院副院長、副教授。主要從事焊接材料、焊接自動化研究。發表論文40餘篇。

作者單位:王宗傑 沈陽工業大學 沈陽 110023
石運偉 高進強 山東工業大學 濟南 250061

參 考 文 獻

[1] 殷樹言，邵清廉主編.CO2焊接技術及應用.哈爾濱：哈爾濱工業大學出版社，1992
[2] DAIHEN Corporation. MODEL:V01 Articulated Type Arc Welding Robot Manual. 1995

收修改稿日期：1998—07—08

不知道是不是你需要的,這方面專業知識我一點都不懂,偶爾看到幫你摘得.

Ⅷ 工業機器人的控制器包括哪幾個部分

隨著中國製造業轉型步伐的加快，機器人的使用越來越頻繁，作為工廠里的技術工程師必需了解機器人的相關技術，那麼通用機器人由什麼部件組成呢？

機器人作為一個系統，它由如下部件構成：

機械手或移動車：這是機器人的主體部分，由連桿，活動關節以及其它結構部件構成，使機器人達到空間的某一位置。如果沒有其它部件，僅機械手本身並不是機器人。

末端執行器：連接在機械手最後一個關節上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接並執行需要的任務。機器人製造上一般不設計或出售末端執行器，多數情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。末端執行器安裝在機器人上以完成給定環境中的任務，如焊接，噴漆，塗膠以及零件裝卸等就是少數幾個可能需要機器人來完成的任務。通常，末端執行器的動作由機器人控制器直接控制，或將機器人控制器的信號傳至末端執行器自身的控制裝置（如PLC）。

工業機器人由哪些主要部件組成呢？

驅動器：驅動器是機械手的「肌肉」。常見的驅動器有伺服電機，步進電機，氣缸及液壓缸等，也還有一些用於某些特殊場合的新型驅動器，它們將在第6章進行討論。驅動器受控制器的控制。

感測器：感測器用來收集機器人內部狀態的信息或用來與外部環境進行通信。機器人控制器需要知道每個連桿的位置才能知道機器人的總體構型。人即使在完全黑暗中也會知道胳膊和腿在哪裡，這是因為肌腱內的中樞神經系統中的神經感測器將信息反饋給了人的大腦。大腦利用這些信息來測定肌肉伸縮程度進而確定胳膊和腿的狀態。對於機器人，集成在機器人內的感測器將每一個關節和連桿的信息發送給控制器，於是控制器就能決定機器人的構型。機器人常配有許多外部感測器，例如視覺系統，觸覺感測器，語言合成器等，以使機器人能與外界進行通信。

控制器：機器人控制器從計算機獲取數據，控制驅動器的動作，並與感測器反饋信息一起協調機器人的運動。假如要機器人從箱櫃里取出一個零件，它的第一個關節角度必須為35°，如果第一關節尚未達到這一角度，控制器就會發出一個信號到驅動器（輸送電流到電動機），使驅動器運動，然後通過關節上的反饋感測器（電位器或編碼器等）測量關節角度的變化，當關節達到預定角度時，停止發送控制信號。對於更復雜的機器人，機器人的運動速度和力也由控制器控制。機器人控制器與人的小腦十分相似，雖然小腦的功能沒有人的大腦功能強大，但它卻控制著人的運動。

處理器：處理器是機器人的大腦，用來計算機器人關節的運動，確定每個關節應移動多少和多遠才能達到預定的速度和位置，並且監督控制器與感測器協調動作。處理器通常就是一台計算機（專用）。它也需要擁有操作系統，程序和像監視器那樣的外部設備等。

軟體：用於機器人的軟體大致有三塊。第一塊是操作系統，用來操作計算機。第二塊是機器人軟體，它根據機器人運動方程計算每一個關節的動作，然後將這些信息傳送到控制器，這種軟體有多種級別，從機器語言到現代機器人使用的高級語言不等。第三塊是例行程序集合和應用程序，它們是為了使用機器人外部設備而開發的（例如視覺通用程序），或者是為了執行特定任務而開發的。

機器人在其工作區域內可以達到的最大距離。器人可按任意的姿態達到其工作區域內的許多點（這些點稱為靈巧點）。然而，對於其他一些接近於機器人運動范圍的極限線，則不能任意指定其姿態（這些點稱為非靈巧點）。說明：運動范圍是機器人關節長度和其構型的函數。

精度：精度是指機器人到達指定點的精確程度說明：它與驅動器的解析度以及反饋裝置有關。大多數工業機器人具有0.001英寸或更高的精度。

重復精度：重復精度是指如果動作重復多次，機器人到達同樣位置的精確程度。舉例：假設驅動機器人到達同一點100次，由於許多因素會影響機器人的位置精度，機器人不可能每次都能准確地到達同一點，但應在以該點為圓心的一個圓區范圍內。該圓的半徑是由一系列重復動作形成的，這個半徑即為重復精度。說明：重復精度比精度更為重要，如果一個機器人定位不夠精確，通常會顯示一固定的誤差，這個誤差是可以預測的，因此可以通過編程予以校正。舉例：假設一個機器人總是向右偏離0.01mm，那麼可以規定所有的位置點都向左偏移0.01mm英寸，這樣就消除了偏差。說明：如果誤差是隨機的，那它就無法預測，因此也就無法消除。重負精度限定了這種隨機誤差的范圍，通常通過一定次數地重復運行機器人來測定

Ⅸ 如何關聯工業機器人的系統輸入輸出沒有任務詳情

1、單擊示教器左上角的主菜單按鈕（首先將機器人運行模式切換至手動模式，在自動或手動全速模式下無法進行修改操作）。2、選擇「控制面板」。3、選擇「配置」。4、雙擊「SystemInput」（系統輸入）。5、雙擊「添加」。6、雙擊「SignalName」。7、選擇」di1」。8、單擊」確定」。9、雙擊「Action」。10、選擇」MotorsOn」。11、單擊」確定」。12、單擊」確定」。13、單擊」是」，完成設定。
將數字輸入信號與系統的控制信號關聯起來，就可以對系統進行控制（例如電機開啟、程序啟動等）。系統的狀態信號也可以與數字輸出信號關聯起來，將系統的狀態輸出給外圍設備，以作控制之用。

Ⅹ ABB工業機器人中未關聯i/o是否可以使用

ABB機器人

IO基本操作和接線練習

說明：這里對ABB工業機器人的IO進行基本操作，機器人輸入輸出接線，做簡單接線說明和對應操作。基本操作包括設定為常用IO信號，信號查看方式，信號的強制模擬，輸出信號的強制輸出，機器人輔助按鍵關聯，IO接線圖等。

一、設定IO信號為常用信號操作

1、設定說明

這里把已經建立的IO信號設定為常用信號，主要是為了方便我們在示教器輸入輸出中查看信號和對信號進行各種操作。機器人斷電重啟以後一般會在輸入輸出中顯示常用IO信號，手動自動狀態人不幹預情況下都可以顯示默認狀態顯示的常用IO信號。

2、設定步驟

（1）ABB菜單——>控制面板——>常用IO配置——>進行配置常用IO信號並應用確認，之後再在ABB菜單——>輸入輸出中查看——>默認查看常用信號。

（2）具體操作圖片

A:ABB菜單——>控制面板