概述工业机器人有哪些坐标系

⑴ 坐标系统,工业机器人的坐标系有哪几种

1.坐标系一共有8种，按格式分：空间坐标系（XYZ），大地坐标系（BLH），平面坐标系（xyh)。

2.按实施年代分：1954北京坐标系，1980西安坐标系，2000国家大地坐标系。

3.按区或功能分：有国家标准坐标系，有地方独立坐标系。

⑵ 工业机器人按坐标形式分哪几类 各有什么特点

1、直角坐标型

（1）优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。

（2）缺点：是占据空间位置较大，相应的工作范围较小。

2、圆柱坐标型

（1）优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。

（2）缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面上或较低位置的工件。

3、球坐标型

（1）优点：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。

（2）缺点：运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。

4、关节型

（1）优点：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到普遍重视。

（2）缺点：运动直观性更差，驱动控制比较复杂。

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工业机器人最显着的特点有以下几个：

1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

2、拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

3、通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

4、工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。

⑶ 工业机器人有几种坐标系

一。基础座标系（即卡笛尔座标系），该座标系是其它座标系的基础，内部通过机械数值运算出来
二。关节座标系，即为每个轴相对原点位置的绝对角度
三。用户座标系，即用户自定义座标系，该座标系实际是通过基础座标系将轴向偏转角度变化而来，
四。工具座标系，即安装在机器人末端的工具座标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的

⑷ 工业机器人有几种坐标系

坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。

1. 关节坐标系
2. 直角坐标系
3. 世界坐标系
4. 工具坐标系
5. 用户坐标系

⑸ 工业机器人关节坐标系是什么

关节坐标系是工业机器人四大坐标系之一，机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系。

⑹ 工业六轴机器人六个单轴的坐标系是如何定义方向的

每一个是分别对应一个元素。但应该不是分别控制，还是联合控制的，应该是多坐标系动态变换算法来实现。

关节坐标，只做单轴运动，也就是每次你按哪个关节它就那一个关节在动其它5个关节是保持 不动的。

直角坐标，在你移动机器人的时候为了保证机器人在同一直线上移动，它是所有6个关节配合连动的。

工具坐标，工具坐标的坐标原点在在它的工具终端，所以它的坐标是跟着终端变化而不断变化的

一般在编程的时候用的比较多的是关节和直角坐标；从起始点到你真正需要的那个点这之间的过渡点一般用关节坐标，其它地方用直角坐标或者工具坐标都行。当然编程的时候看个人习惯，没有说哪 个地方必须用哪个坐标。

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1、Z坐标

Z坐标的运动方向是由传递切削动力的主轴所决定的，即平行于主轴轴线的坐标轴即为坐标系

Z坐标，Z坐标的正向为刀具离开工件的方向。

如果机床上有几个主轴，则选一个垂直于工件装夹平面的主轴方向为Z坐标方向；如果主轴能够摆动，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向；如果机床无主轴，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向。图3 所示为数控车床的Z坐标。

2、X坐标

X坐标平行于工件的装夹平面，一般在水平面内。

如果工件做旋转运动，则刀具离开工件的方向为X坐标的正方向；

如果刀具做旋转运动，则分为两种情况：

1)Z坐标水平时，观察者沿刀具主轴向工件看时，+X运动方向指向右方；

2)Z坐标垂直时，观察者面对刀具主轴向立柱看时，+X运动方向指向右方。

图4所示为数控车床的X坐标。

⑺ 工业机器人各种坐标系之间的联系主要是工具坐标系，工件坐标系。

工业机器人各种之间的关联，我用我实际在工业机器人离线编程行业实际做过的案例来跟你讲吧，我一般使用robotmaster来做离线程序的，
具体主要步骤如下：假设任意品牌的工业机器人，首先使用该品牌的TCP多点校正来校准工具，得到工具坐标的XYZ坐标值即可，保存好工具坐标之后，可以让各轴回一下关节零位，然后马上在直角坐标系之下，用工具的尖点，采用三点法，来测量工件的坐标，这时机器人系统上的用户坐标里面会自动显示该工件坐标的极坐标值，上面显示的即是：机器人base坐标跟工件坐标之间的XYZ坐标值，甚至可以根据3点来显示机器人base坐标跟工件之间的平行角度，举例来说，用户坐标会显示XYZ值，以及ABC角度(平行关系的)，那么robotmaster会根据这个用户坐标值来计算当前机器人对于工件的加工范围，计算之后可以模拟，加上工具的坐标，就可以转换出你需要的品牌的机器人代码，有了以上的关系，robotmaster可以轻松的把上述关系，转换为容易看懂的笛卡尔坐标系运到代码，这个代码在实际的机器人加工当中也实践过。

⑻ 机器人有几种坐标系分别应用在什么情况

机器人的结构形式多种多样.最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的.这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等.
1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成.水平移动关节装在垂直柱子上,能自由伸缩,并可沿垂直柱子上下运动.垂直柱子安装在底座上,并与水平移动关节一起绕底座转动.这种机器人的工作空间就形成一个圆柱面
2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样.机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动.因此,这种机器人的工作空间形成球面的一部分,称为球面坐标机器人
3 关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成.大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动.大臂和小臂间的关节称为肘关节,大臂和底座间的关节称为肩关节.在水平平面上的旋转运动,既可由肩关节完成,也可以绕底座旋转来实现.这种机器人与人的手臂非常类似,称为关节式机器人.