abb工业机器人的运动指令有哪些

A. 工业机器人中运动指令的三要素是什么

关节运动、直线运动、圆弧运动，分别对应的运动指令为：MoveJ、MoveL和MoveC。

关节运动（MoveJ）：当工业机器人不需要以指定路径运行到到示教点时，一般采用关节运动指令，机器人将会以最快路径到达目标点，这意味着关节运动的运动状态不是完全可控的。

直线运动（MoveL）：当工业机器人通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动指令，机器人运动状态可控，机器人完全按照指令中的直线方式运动，因此可能会出现死点，引起机器人报警。

圆弧运动（MoveC）：当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动指令，机器人运动状态可控。

确定参数

确定机器人的运动方式后，还需要确定运动速度、转弯半径、TCP点等参数。

V1000：机器人运动速度为1000mm/s。

Z100：转角半径为50。

TOOL0：采用工具坐标系。

ABB是最常用的工业机器人之一，基本上学会一款，其他品牌的也很快就能上手了。

B. 工业机器人常用的关节运动指令有哪些

在调试工业机器人中最常用到的运动指令无外乎以下三种：线性运动（线性插补），关节运动，圆弧运动（圆弧插补）。
线性运动也叫直线运动，机器人工具中心点（TCP）从A点到B点，在两个点之间的路径轨迹始终保持为直线。所以线性运动常用于已知路径为直线的轨迹，如涂胶、焊接、切割等。
关节运动也叫轴运动，机器人工具中心点（TCP）从A点到B点，从A点开始沿非线性路径运动至B点位置，所有关节均同时达到目的位置。因为所呈现出的路径轨迹类似曲线，很多初学者很容易混淆为弧线运动。
关节运动常用于对路径规划要求不高的操作，同时，它适合大范围运动时使用，不容易出现奇点。
圆弧运动也叫弧线运动，需要机器人定三个位置点（起始点，中间点，终点），机器人从起始点开始，通过中间点以圆弧移动方式运动至终点，机器人状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

C. robtarget是什么类型的程序数据

robtarget属于复合数据，它的每个组件又是一个数据类型，其中robconf组件的数据类型是confdata(轴配置数据)。

robtarget是用于定义机器人与机器人附加轴的移动指令中的位置的。

ABB工业机器人的初学者基本上都碰到过这个问题，它是由于在在I/O指令之前的一条运动指令语句中没有使用区域数据(zonedata)fine，导致I/O指令被提前预读所导致的。 zonedata数据类型适用于规定TCP在朝下条运动指令目标点移动前应当如何逼近当前一条运动指令的目标点。

在有的品牌的工业机器人控制系统中，它被称作逼近等级数据。zonedata数据由7个组件组成，它们分别是：

inep 是否是停止点，该组件是一个bool型数据，值仅能为：True或者false。

当值为True时，表示运动指令语句的目标点为停止点，此时TCP会精确逼近运动指令的目标点位，同时还能阻止随后的指令语句被预读。该组件值为fales时，则需根据后续6个组件的值来确定TCP对于运动指令目标点的逼近程度。

其他数据：

区域数据在Robotstudio中是可以直观显示的，首先将示教器中运动轨迹程序同步到Robotstudio虚拟工作站中。

D. 在abb工业机器人中画圆时一条moveC的最大角度不能超过多少度

MoveC指令：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点3点决定一段圆弧，机器人运动状态可控制，运动路径保持唯一。MoveC指令常用于机器人在工作状态移动。

在abb工业机器人中画圆时moveC的最大角度是没有的，因为MOVE C可以画整圆，不存在最大角度概念！

E. 工业机器人常用的编程指令有哪些

你好，工业机器人走进我们的生活，正处于风口浪尖的时代，你是否对工业机器人常用的编程不是很清楚呢？现在由深圳慧闻智造技术有限公司为你解答吧！

工业机器人运动编程：

1、认识ABB工业机器人，示教器操作环境设置，示教器可编程按键的使用；

2、手动操纵机器人，机器人I/O通讯接口，ABB标准I/O板及配置；

3、程序数据建立与储存，工具数据、工件坐标、有效载荷等数据的设定；

4、建立PAPID程序及指令，建立程序模块，建立例行程序；

5、工业机器人控制柜，机器人本体，机器人本体与控制柜连接；

工业机器人运动指令：

当工业机器人在示教齐聚，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值，位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般有三种运动轨迹：关节运动、直线运动、圆弧运动。

当工业机器人不需要以制定路径到示教环境时，采用关节运动指令，关节运动类型的指令为MOVJ。当工业机器人通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。指令为MOVL，结束点时当前指令的示教点。当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动轨迹。

机器人的开发语言：

一般为C、C++、C++ Builder、VB、VC等语言，主要取决于执行机构（伺服系统）的开发语言；而机器人编程分为示教、动作级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别；机器人编程语言分为专用操作语言（如VAL语言、AL语言、SLIM语言等）、应用已有计算机语言的机器人程序库（如Pascal语言、JARS语言、AR-BASIC语言等）、应用新型通用语言的机器人程序库（如RAPID语言、AML语言KAREL语言等）三种类型。目前主要应用的是SLIM语言。

以上是为你简单的说明工业机器人运动编程、运动指令、开发语言，希望能帮到你，更多资讯请网络深圳慧闻智造技术有限公司，可为您编程的工业机器人定制零件，实现从构想到现实。

F. abb机器人流程控制指令和输入输出指令有那些

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
MOVE
#PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET
<位置>，<手开度>