工业机器人控制面板在哪里

Ⅰ 工业机器人声音设置

工业机器人声音设置：
依次点击“开始”→“控制面板”→“硬件和声音”,点击“声音”。2、在“声音”窗口中,点击“录制”选项卡,选择“麦克风”,然后点击“属性”按钮。

Ⅱ 1200型ABB机械手的SMB板在什么位置在主机箱里面还是在手臂里

在什么情况下需要为工业机器人进行备份？答： 1.新机器第一次上电后。 2.在做任何修改之前。 3.在完成修改之后。 4.如果工业机器人重要，定期1周一次。 5.最好在U盘也做备份。 6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 工业机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思? 答：这个是ABB工业机器人智能周期保养维护提醒。工业机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？答： 1.重新启动一次工业机器人。 2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 3.重启。 4.如果还不能解除则尝试B启动。 5.如果还不行，请尝试P启动。 6.如果还不行请尝试I启动（这将工业机器人回到出厂设置状态，小心）。工业机器人备份可以多台工业机器人共用吗？答：不行，比如说工业机器人甲A的备份只能用于工业机器人甲，不能用于工业机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。对于工业机器人备份中什么文件可以共享？答：如果两个工业机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。什么是工业机器人机械原点？机械原点在哪里？答：工业机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定工业机器人机械原点将会造成工业机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏工业机器人。工业机器人50204动作监控报警如何解除？答： 1.修改工业机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。 2.用AccSet指令降低工业机器人加速度。 3.减小速度数据中的v_rot选项。工业机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”怎么办？答： 1.ABB主菜单中选择校准。 2.点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。 3.选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。 4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。 5.选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。如何在RAPID程序里自定义工业机器人轨迹运动的速度？答： 1.在示教器主菜单中选择程序数据。 2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。 3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示工业机器人线性运行速度，v_rot表示工业机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。 4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

Ⅲ 工业机器人的控制器包含哪些部分其中人机交互界面是基于什么平台

一般工业机器人的控制系列是由电箱和示教器组成，其中电箱一般由驱动器、控制系统（比如卡诺普系统）、交流接触器、断路器、I\O板等器件了，每个公司的构成都是不一样的，大概的就是这些，人机交互界面的话一般是基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构，详细你可以参考下乐佰特工业机器人的机器人方案的！

Ⅳ 怎样开始学习工业机器人的调试呢

一、ABB机器人调试的一般步骤

1.机器人与控制柜的安装到位

2.电缆连接（按照供应商给的安装手册，并且注意控制柜的供电数据）

3.接入主电源、检查主电源并且上电

4.在上电完后，首先要进行机械轴的校准与转数计数器的更新！（根据：校准参数进行设置）

• 校准前，必须手动将机器人六个轴回到原点（机械刻度处）

• 查找到轴校准的数据

• 在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数中进行输入校准数据

• 更新完校准参数后，还需要更新转数计数器



5.查看对应的机器人手册，配制好IO设定

6.安装好工具和周边设备

三个重要数据：

• 确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）

其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）

1、4点法，不改变tool0的坐标方向

2、5点法，改变tool0的z方向

3、6点法，改变tool0的x和z方向

• 确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）

• 确认工件坐标系

三点法定义（确认x1，x2，y1三点）

7.进行编程，RAPID程序

8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机 上电/复位 按钮）

Ⅳ ABB工业机器人常见的故障和如何处理这些故障的详细

在什么情况下需要为工业机器人进行备份？
答：
1.新机器第一次上电后。
2.在做任何修改之前。
3.在完成修改之后。
4.如果工业机器人重要，定期1周一次。
5.最好在U盘也做备份。
6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

工业机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?
答：
这个是ABB工业机器人智能周期保养维护提醒。

工业机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？
答：
1.重新启动一次工业机器人。
2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。
3.重启。
4.如果还不能解除则尝试B启动。
5.如果还不行，请尝试P启动。
6.如果还不行请尝试I启动（这将工业机器人回到出厂设置状态，小心）。

工业机器人备份可以多台工业机器人共用吗？
答：
不行，比如说工业机器人甲A的备份只能用于工业机器人甲，不能用于工业机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。

对于工业机器人备份中什么文件可以共享？
答：
如果两个工业机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。

什么是工业机器人机械原点？机械原点在哪里？
答：
工业机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定工业机器人机械原点将会造成工业机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏工业机器人。

工业机器人50204动作监控报警如何解除？
答：
1.修改工业机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。
2.用AccSet指令降低工业机器人加速度。
3.减小速度数据中的v_rot选项。

工业机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”怎么办？
答：
1.ABB主菜单中选择校准。
2.点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。
3.选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。
4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。
5.选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。

如何在RAPID程序里自定义工业机器人轨迹运动的速度？
答：
1.在示教器主菜单中选择程序数据。
2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。
3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示工业机器人线性运行速度，v_rot表示工业机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。
4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

Ⅵ abb机器人怎么强制输入

详细步骤如下：
ABB机器人示教器上有四个按键，对应的是四个可编辑的I/O信号，设置过后，可以通过按键直接强制输出或输入。
1、在【主菜单】下，打开【控制面板】；
2、在【控制面板】下，找到【配置可编程按键】；
3、打开后，显示有四个可配置的按键，【类型】下可选择【输入】、【输出】、【系统】；
4、如下：【按键1】可选择【输出】，对应的【数字输出】选择DO1，设置后点击确定保存；
5、在【主菜单】下，【输入输出】里可找到DO1进行监控验证，【可编程按键1】按下后，DO1的值为1。
ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。ABB由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。
ABB机器人是ABB集团的，在上海有个工程公司。ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有13万名员工，2010年销售额高达320亿美元。
ABB发明、制造了众多产品和技术，其中包括全球第一套三相输电系统、世界上第一台自冷式变压器、高压直流输电技术和第一台电动工业机器人，并率先将它们投入商业应用。
ABB拥有广泛的产品线，包括全系列电力变压器和配电变压器，高、中、低压开关柜产品，交流和直流输配电系统，电力自动化系统，各种测量设备和传感器，实时控制和优化系统。
机器人软硬件和仿真系统，高效节能的电机和传动系统，电力质量、转换和同步系统，保护电力系统安全的熔断和开关设备。这些产品已广泛应用于工业、商业、电力和公共事业中。

Ⅶ 工业机器人工作站操作控制台

双弧焊机器人协调焊接

王宗杰 石运伟 高进强

【摘 要】 介绍了双弧焊机器人在摩托车车架附件组焊中的应用情况，采用主从协调控制完成焊接作业，大大提高了焊接质量和焊接生产率。

【关键词】 机器人 焊接 摩托车

Harmonious Welding of Double Arc Welding Robots

Wang Zongjie Shi Yunwei Gao Jinqiang(Shandong University of Technology, Jinan, 250061)

Abstract It introces the application of double arc robots in accessories welding on motorcycle frame. Welding quality and proction efficiency can be highly raised by harmonious control of principal and subordinate robots.

Keywords Robot Welding Motorcycle

0 引 言

在我国摩托车焊接生产中，弧焊机器人已得到成功应用。现代摩托车生产产量大，节拍快，对焊缝外观要求较高〔1〕，很适合应用焊接机器人进行焊接。摩托车车架附件的焊接主要包括后叉轴管、连接杆、后支承轴、衬管、主管组件以及左右半体组件等的焊接。焊接零部件多，待焊焊缝多，大部分为焊件固定的环焊缝，对焊接工艺的要求较高，并且附件焊缝大部分对称。JL-70型摩托车车架附件具体焊接位置见图1。采用双弧焊机器人实现了摩托车附件的焊接。

图1 JL-70型摩托车车架附件焊接位置
1.主管组件 2.左右半体组件 3.后叉轴管 4.连接杆 5.后支承轴 6.衬管

1 车架附件组合弧焊工作站的组成

摩托车车架附件组合弧焊工作站由两台从日本OTC公司引进的V01型六轴弧焊机器人、一个滑台、两套可变位夹具、两个操作台、两个机器人控制台、一个变频控制柜、两台焊机组成，具体布置见图2，用两台弧焊机器人同时在滑台的两侧进行焊接。弧焊机器人分为主从结构：主机器人的控制器不仅控制主机器人的运动，而且控制滑台的正反向移动及夹具的正反转，从机器人的控制器只控制从机器人的运动。

图2 工作站组成布置图
R1：机器人本体1 OP1：操作台1 C1：机器人控制器1
R2：机器人本体2 OP2：操作台2 C2：机器人控制器2
T1：380V/200V变压器 W1：焊机1 S：滑台
T2：380V/200V变压器 W2：焊机2 FR：变频器

2 主从弧焊机器人的协调控制

摩托车车架附件组合工作站是否能正常工作，与主从机器人、滑台和夹具等的动作是否协调有直接关系，比如只有当从机器人准备好后，两台机器人才能开始同时焊接；只有当两台机器人都完成焊接以后，滑台和夹具才能开始动作等。
主机器人控制器可以接收来自主机器人、从机器人、夹具、滑台和工件的信号，协调它们之间的动作。在自动运行过程中，主机器人控制器首先检测哪侧(甲或乙)工件安装就绪，然后使该侧工件在滑台上滑至焊接位置，检测主、从机器人是否准备好，若收到焊接准备好信号后，主、从机器人便在滑台两侧同时开始焊接。焊接完成以后，工件滑至装卸工件位置。最后将另一侧工件滑至焊接位置进行焊接，这样一个工作周期就完成了。从机器人控制器只控制从机器人的运动，接收到准备好信号后开始焊接，焊接完成后发焊接完成信号给主机器人控制器。有一部分信号的处理体现在主、从机器人的焊接程序中，如图3、4所示，另外在焊接程序中要注意各种信号的复位。系统运行过程中，还有一些定位销销入/销出信号、滑台加速、减速信号、夹具加速、减速信号的检测与协调，在此不再叙述。
系统采用CO2气体保护焊。根据摩托车车架附件焊缝大部分是焊件固定的环焊缝的特点，在示教过程中依靠V01型弧焊机器人走圆弧的指令可以调节角速度的功能，从而避免了频繁改变其它焊接规范〔2〕。此工作站须有两名工人，分别负责夹具甲和夹具乙两侧的工件的装卸。将滑台滑至焊接位置后，主从机器人同时动作，焊枪对准待焊部位，同时依次焊接后支承轴、后叉轴管、连接杆等部件的上半部分，同时焊接主管与左右半体组件间外部环焊缝的上部，在主机器人焊接衬管时，从机器人焊接主管与左右半体间内侧环焊缝部分，此处间隙比较大，为了避免装配误差的影响，采用摆弧焊接，摆弧幅度为0.2mm，频率为10Hz。然后夹具翻转180°位置主从机器人同时焊接余下焊缝。为了防止焊接过程中飞溅产生的熔渣阻塞焊枪，焊接几个工件以后，为提高焊枪的使用寿命，主从机器人应同时进行清枪处理。
在整个过程中，操作工人的工作量很少，主要负责装卸工件，按操作面板上的“甲(或乙)侧就绪”按钮。

图3 主机器人焊接程序框图 图4 从机器人焊接程序框图

在协调焊接过程中，可以看出系统具有以下优点：
(1)提高了效率，可以获得比单一机器人焊接高一倍的生产率。
(2)由于机器人大多数时间在工件的两侧同时焊接，可以通过控制器的复制功能实现协调动作，减少了示教时间，大大简化了操作步骤。
(3)一次实现封闭焊缝的焊接，例如主管与左右半体间内、外侧焊缝，既提高了焊接质量，又减少了工件装夹时间。
(4)协调焊接可以减少焊接变形，避免焊接缺陷。

3 结 论

双弧焊机器人工作站在三水嘉陵摩托车有限公司得以成功应用，很好地解决了协调控制的难题，该工作站的使用不但提高了焊接质量，而且减轻了工人的劳动强度，改善了劳动条件，提高了焊接生产率，具有很高的推广价值。

王宗杰 男，1946年7月生，1970年毕业于沈阳工业大学，现为沈阳工业大学材料科学与工程学院副院长、副教授。主要从事焊接材料、焊接自动化研究。发表论文40余篇。

作者单位:王宗杰 沈阳工业大学 沈阳 110023
石运伟 高进强 山东工业大学 济南 250061

参 考 文 献

[1] 殷树言，邵清廉主编.CO2焊接技术及应用.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1992
[2] DAIHEN Corporation. MODEL:V01 Articulated Type Arc Welding Robot Manual. 1995

收修改稿日期：1998—07—08

不知道是不是你需要的,这方面专业知识我一点都不懂,偶尔看到帮你摘得.

Ⅷ 工业机器人的控制器包括哪几个部分

随着中国制造业转型步伐的加快，机器人的使用越来越频繁，作为工厂里的技术工程师必需了解机器人的相关技术，那么通用机器人由什么部件组成呢？

机器人作为一个系统，它由如下部件构成：

机械手或移动车：这是机器人的主体部分，由连杆，活动关节以及其它结构部件构成，使机器人达到空间的某一位置。如果没有其它部件，仅机械手本身并不是机器人。

末端执行器：连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他机构连接并执行需要的任务。机器人制造上一般不设计或出售末端执行器，多数情况下，他们只提供一个简单的抓持器。末端执行器安装在机器人上以完成给定环境中的任务，如焊接，喷漆，涂胶以及零件装卸等就是少数几个可能需要机器人来完成的任务。通常，末端执行器的动作由机器人控制器直接控制，或将机器人控制器的信号传至末端执行器自身的控制装置（如PLC）。

工业机器人由哪些主要部件组成呢？

驱动器：驱动器是机械手的“肌肉”。常见的驱动器有伺服电机，步进电机，气缸及液压缸等，也还有一些用于某些特殊场合的新型驱动器，它们将在第6章进行讨论。驱动器受控制器的控制。

传感器：传感器用来收集机器人内部状态的信息或用来与外部环境进行通信。机器人控制器需要知道每个连杆的位置才能知道机器人的总体构型。人即使在完全黑暗中也会知道胳膊和腿在哪里，这是因为肌腱内的中枢神经系统中的神经传感器将信息反馈给了人的大脑。大脑利用这些信息来测定肌肉伸缩程度进而确定胳膊和腿的状态。对于机器人，集成在机器人内的传感器将每一个关节和连杆的信息发送给控制器，于是控制器就能决定机器人的构型。机器人常配有许多外部传感器，例如视觉系统，触觉传感器，语言合成器等，以使机器人能与外界进行通信。

控制器：机器人控制器从计算机获取数据，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息一起协调机器人的运动。假如要机器人从箱柜里取出一个零件，它的第一个关节角度必须为35°，如果第一关节尚未达到这一角度，控制器就会发出一个信号到驱动器（输送电流到电动机），使驱动器运动，然后通过关节上的反馈传感器（电位器或编码器等）测量关节角度的变化，当关节达到预定角度时，停止发送控制信号。对于更复杂的机器人，机器人的运动速度和力也由控制器控制。机器人控制器与人的小脑十分相似，虽然小脑的功能没有人的大脑功能强大，但它却控制着人的运动。

处理器：处理器是机器人的大脑，用来计算机器人关节的运动，确定每个关节应移动多少和多远才能达到预定的速度和位置，并且监督控制器与传感器协调动作。处理器通常就是一台计算机（专用）。它也需要拥有操作系统，程序和像监视器那样的外部设备等。

软件：用于机器人的软件大致有三块。第一块是操作系统，用来操作计算机。第二块是机器人软件，它根据机器人运动方程计算每一个关节的动作，然后将这些信息传送到控制器，这种软件有多种级别，从机器语言到现代机器人使用的高级语言不等。第三块是例行程序集合和应用程序，它们是为了使用机器人外部设备而开发的（例如视觉通用程序），或者是为了执行特定任务而开发的。

机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。器人可按任意的姿态达到其工作区域内的许多点（这些点称为灵巧点）。然而，对于其他一些接近于机器人运动范围的极限线，则不能任意指定其姿态（这些点称为非灵巧点）。说明：运动范围是机器人关节长度和其构型的函数。

精度：精度是指机器人到达指定点的精确程度说明：它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。大多数工业机器人具有0.001英寸或更高的精度。

重复精度：重复精度是指如果动作重复多次，机器人到达同样位置的精确程度。举例：假设驱动机器人到达同一点100次，由于许多因素会影响机器人的位置精度，机器人不可能每次都能准确地到达同一点，但应在以该点为圆心的一个圆区范围内。该圆的半径是由一系列重复动作形成的，这个半径即为重复精度。说明：重复精度比精度更为重要，如果一个机器人定位不够精确，通常会显示一固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。举例：假设一个机器人总是向右偏离0.01mm，那么可以规定所有的位置点都向左偏移0.01mm英寸，这样就消除了偏差。说明：如果误差是随机的，那它就无法预测，因此也就无法消除。重负精度限定了这种随机误差的范围，通常通过一定次数地重复运行机器人来测定

Ⅸ 如何关联工业机器人的系统输入输出没有任务详情

1、单击示教器左上角的主菜单按钮（首先将机器人运行模式切换至手动模式，在自动或手动全速模式下无法进行修改操作）。2、选择“控制面板”。3、选择“配置”。4、双击“SystemInput”（系统输入）。5、双击“添加”。6、双击“SignalName”。7、选择”di1”。8、单击”确定”。9、双击“Action”。10、选择”MotorsOn”。11、单击”确定”。12、单击”确定”。13、单击”是”，完成设定。
将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电机开启、程序启动等）。系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。

Ⅹ ABB工业机器人中未关联i/o是否可以使用

ABB机器人

IO基本操作和接线练习

说明：这里对ABB工业机器人的IO进行基本操作，机器人输入输出接线，做简单接线说明和对应操作。基本操作包括设定为常用IO信号，信号查看方式，信号的强制仿真，输出信号的强制输出，机器人辅助按键关联，IO接线图等。

一、设定IO信号为常用信号操作

1、设定说明

这里把已经建立的IO信号设定为常用信号，主要是为了方便我们在示教器输入输出中查看信号和对信号进行各种操作。机器人断电重启以后一般会在输入输出中显示常用IO信号，手动自动状态人不干预情况下都可以显示默认状态显示的常用IO信号。

2、设定步骤

（1）ABB菜单——>控制面板——>常用IO配置——>进行配置常用IO信号并应用确认，之后再在ABB菜单——>输入输出中查看——>默认查看常用信号。

（2）具体操作图片

A:ABB菜单——>控制面板