工业机器人的工具数据有哪些

1. 工业机器人的主要技术参数有哪些

1、有效载荷；

2、可达距离；

3、重复精度；

4、各轴运动范围；

5、循环时间……

KR 3 R540工作空间图

2. 工业机器人编程需要建立的三大重要数据指的是什么

工业机器人编程主要的三大数据主要是：常量、变量、点位坐标。

3. 工业机器人工具姿势数据包括 和 的角度数据

工业机器人工具姿势数据就是动作姿势，是工具的坐标位置与姿态决定的

工业机器人角度数据就是工业机器人轴运动的角度，

机器人的位置数据

位置数据(直角坐标系坐标值)：

UF，UT，(X，Y，Z，w，p，r)，Configuraition

UF：用户坐标系编号

UT：工具坐标系编号

“x，y，z”：位置

“w，p，r”：姿势

Configuraition：形态

机器人的关节坐标值

(5)形态

形态(Configuration)是指机器人主体部分的姿势。有多个满足直角坐标系坐标值(x，y，z，w，p，r)条件的形态。要确定形态，需要指定每个轴的关节配置(JointPlacement)和旋转数(TurnNumber)。

4. 工业机器人维修的过程中常用的工具有哪些

工业机器人维修中，常常用到一些维修工具及测试仪器，如：热风枪、电烙铁、万用表、直流稳压电源、示波器、带灯放大镜、超声波清洗仪、拆装工具、频谱仪、可编程软件维修仪、免拆机软件维修仪等。

对于一个企业来说，工业机器人管理与维护保养是一个新兴的技术工种，其不仅要求管理维护人员掌握工业机器人技术的基本原理，还要求其掌握机器人的安装、调试、系统编程、维修等的技能。因此，管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平，以满足工业机器人维护保养需求。

1 机器人日常检查

1.1 刹车检查

正常运行前，维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：

第一，运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。

第二，机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置）。

第三，检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

1.2 失去减速运行（250mms）功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行（250mms）功能。

1.3 安全使用示教器

安装在示教器设备上的使能按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：

第一，当设备使能按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备使能按钮（Enabling device）；

第二，当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

1.4 在机械手的工作范围内工作

如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

第一，控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

第二，当模式选择开关在<250mms位置时候，最大速度限制在250mms。进入工作区，开关一般都打到这个位置，只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工业机器人各臂的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面，另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

第四，检查每个轴的电机刹车。

2 工业机器人的维护频率

维护频率如下：

第一，一般维护，1次天；

第二，清洗更换滤布，1次500h；

第三，测量系统电池的更换，2次7000h；

第四，计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次50000h；

第五，检查冷却器，1次月注意；

这个过程需要注意的是：首先，时间间隔主要取决于环境条件；其次，视机器人运行时数和温度而定；最后，适当确定机器人的运行顺畅与否。

3 机器人本体维护保养

第一，一般维护，1次1天；

第二，轴制动测试，1次1天；

第三，润滑3周副齿轮和齿轮，1次1000h；

第四，润滑中空手腕，1次500h；

第五，各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。

同时，需要注意的是时间间隔主要取决于环境条件；还要视机器人运行时数和温度而定；最后，确定机器人的运行顺畅与否。

4 工业机器人一般维护

4.1 清洗机械手

应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

4.2 中空手腕

如有必要，中空手腕是需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

4.3 定期检查

视需要经常检查下列要点：检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4.4 检查基础

固定螺钉将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

4.5 轴制动测试

在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：第一，运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；第二，马达断电；第三，检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。

5 工业机器人预防性保养

日常的预防性维护检查包括以下内容：备份控制器内存；定期监视机器人，检查机器人、导线和电缆；检查刹车装置；检查机器人的结构紧凑程度；听声音振动和噪音；根据特定机器人的手册查看机器人的润滑关节；肉眼检查示教器和控制器电缆；检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备和其他运行设备；如果需要，测试并更换RAM和APC电池；如果机器人需要维修，技术人员应该报告问题，以便安排进行必要的维修。

6 结束语

工业机器人对于提高产品的质量和生产效率有着十分重要的作用，因此企业需要采取科学、合理的维护和保养措施，来保证工业机器人安全、稳定、健康、经济运行，从而提升企业生产整体效益。

5. 什么是工业机器人,工业机器人的主要技术参数有哪些

工业机器人就是运用于工业的机器人，像机械臂之类的机器人，像那些快递的分拣机器人也是这一类。

6. 工业机器人具有哪些主要技术参数

自由度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力。

7. 建立工业机器人工具数据的主要步骤

创建机器人工具数据tooldata主要步骤

工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，在编程后执行程序时，就是将工具的中心店TCP移动到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP能够到达目标。

8. 工业机器人夹具的主要参数有哪些以及相应解释

使用示教器、操作面板等人机交互设备及相关机械工具，对工业机器人、工业机器人工作站或系统进行装配、编程、调试、工艺参数更改、工装夹具更换及其他辅助作业的人员。

 

主要工作任务：

1.按照工艺指导文件等相关文件的要求完成作业准备；

2.按照装配图、电气图、工艺文件等相关文件的要求，使用工具、仪器等进行工业机器人工作站或系统装配；

3.使用示教器、计算机、组态软件等相关软硬件工具，对工业机器人、可编程逻辑控制器、人机交互界面、电机等设备和视觉、位置等传感器进行程序编制、单元功能调试和生产联调；

4.使用示教器、操作面板等人机交互设备，进行生产过程的参数设定与修改、菜单功能的选择与配置、程序的选择与切换；

5.进行工业机器人系统工装夹具等装置的检查、确认、更换与复位；

6.观察工业机器人工作站或系统的状态变化并做相应操作，遇到异常情况执行急停操作等；

7.填写设备装调、操作等记录。

 

 

 

在工厂的生产线上，工业机器人运用越来越多，也会出现这样那样的错误或者状况。工程师也要好好扎实自己的技术，规范自己的操作。

 

下面这些工业机器人的注意事项，请牢记：
 

在操作上下料机器人之前一定要注意检查电器控制箱内是否有水、油进入，若电器受潮，切勿开机，并且要检查供电电压是否符合，前后安全门开关是否正常。

验证电动机的转方向是否一致，然后打开电源。

在工业机器人需要拆除的时候，其中对关掉射出机电源；关掉机械手电源；关掉机械手气压源。

洩除空压。放松引拔气缸固定板固定螺丝，并移动手臂，移动缓冲器座，使其靠近手臂。

旋紧引拔气缸固定板，让手臂不能移动。将旋转安全螺丝锁好，使机械手不能旋转等。

 

9. 工业机器人的主要参数有哪些

工业机器人的主要参数有手部负重、运动轴数、动作范围、鑫台铭安装方式 (水平 壁挂 倒置)、重复定位精度等。

10. 工业机器人的参数有哪些

工业机器人7大技术参数

工业机器人值得关注的7大技术参数：

1.自由度

自 由度可以用机器人的轴数进行解释，机器人的轴数越多，自由度就越多，机械结构运动的灵活性就越大，通用性强。但是自由度增多，使得机械臂结构变得复杂，会降低机器人的刚性。当机械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度时，多余的自由度就可以为机器人提供一定的避障能力。目前大部分机器人都具有3~6个自由度，可以根据实际工作的复杂程度和障碍进行选择。

2.驱动方式

驱 动方式主要指的是关节执行器的动力源形式，一般有液压驱动、气压驱动、电气驱动，不同的驱动方式有各自的优势和特点，根据自身实际工作的需求进行选择，现在比较常用的是电气驱动的方式。液压驱动的主要优点在于可以以较小的驱动器输出较大的驱动力，缺点是油料容易泄露，污染环境；气压驱动主要优点是具有较好的缓冲作用，可以实现无级变速，缺点是噪声大；电气驱动的优点是驱动效率高，使用方便，而且成本较低。

3.控制方式

机 器人的控制方式也被称为控制轴的方式，主要是用来控制机器人运动轨迹，一般来说，控制方式有两种：一种是伺服控制，另一种是非伺服控制。伺服控制方式有可以细分为连续轨迹控制类和点位控制类。与非伺服控制机器人相比，伺服控制机器人具有较大的记忆储存空间，可以储存较多点位地址，可以使运行过程更加复杂平稳。

4.工作速度

工 作速度指的是机器人在合理的工作载荷之下，匀速运动的过程中，机械接口中心或者工具中心点在单位时间内转动的角度或者移动的距离。简单来说，最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花费更多的时间加速或减速，或者对工业机器人的最大加速率或最大减速率的要求就更高。

5.工作空间

工 作空间指的是机器人操作机正常工作时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的最大范围，或者说该点可以到达所有点所占的空间体积。工作空间范围的大小不仅与机器人各连杆的尺寸有关，而且与机器人的总体结构形式有关。工作空间的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因存在手部不能到达的盲区（deadzone）而不能完成任务。

6.工作载荷

机 器人在规定的性能范围内工作时，机器人腕部所能承受的最大负载量。工作载荷不仅取决于负载的质量，而且与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为保证安全，将工作载荷这一技术指标确定为高速运行时的承载能力。通常，工作载荷不仅指负载质量，也包括机器人末端执行器的质量。

7.工作精度、重复精度和分辨率

简单来说机器人的工作精度是指每次机器人定位一个位置产生的误差，重复精度是机器人反复定位一个位置产生误差的均值，而分辨率则是指机器人的每个轴能够实现的最小的移动距离或者最小的转动角度。这三个参数共同作用于机器人的工作精确度。

仅供参考